[发明专利]增强现实显示的方法、姿态信息的确定方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种图像采集设备姿态信息确定的方法，该方法应用于人工智能领域，方法包括：获取目标对象的第一图像；从第一图像中提取目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；获取目标对象的第二图像；根据第一2D关键点的坐标信息获取第二图像的第二2D关键点的坐标信息；获取目标对象所对应的3D关键点的坐标信息；根据第一2D关键点的坐标信息、第二2D关键点的坐标信息以及3D关键点的坐标信息，确定第二图像的相机姿态信息。本申请还提供一种增强现实显示的方法以及图像采集设备。本申请实施例能够在估计相机姿态信息时得到更多的关键点，减小相机姿态信息的误差，也可以避免由于跟踪的关键点数量太少而导致跟踪丢失的情况。

本申请为2017年7月31日提交中国专利局、申请号为201710643376.8、发明名称为“增强现实显示的方法、姿态信息的确定方法及装置”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及即时定位与地图构建领域，尤其涉及一种图像采集设备信息确定的方法以及相关装置。

背景技术

即时定位与地图构建领域(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)指的是，当某种设备(如机器人或虚拟现实设备等)来到一个陌生环境时，它需要精准地建立时间和空间的对应关系。

目前，在SLAM系统中进行相机跟踪时，一般是将已经计算出的三维(threedimensional，3D)点投影到新的一帧二维(two dimensional，2D)图像中，并对相机的相机姿态信息进行估计，也就是使用的是3D对应2D(3D-2D correspondences)的方式进行跟踪。

请参阅图1，图1为现有技术中基于3D-2D correspondences获取3D点的示意图，如图所示，在估计t帧图像的相机姿态信息时，需要通过t-1帧图像和t-2帧图像对关键点进行三角化，并得到关键点的3D位置(图1中的空心星)，然后利用关键点的3D位置估计t帧图像的相机姿态信息。若从t-2帧图像快速移动到t帧图像，则空心星只占据t帧图像的一小部分，利用这种这一小部分的关键点去估计整个t帧图像的相机姿态信息会造成较大的误差，而且很容易会由于跟踪的关键点数量太少而导致跟踪丢失。

发明内容

本申请实施例提供了一种增强现实显示的方法、姿态信息的确定方法及装置，能够在估计第二图像的相机姿态信息时得到更多的关键点，一方面减小相机姿态信息的误差，另一方面，也可以避免由于跟踪的关键点数量太少而导致跟踪丢失的情况。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种增强现实显示的方法，包括：

获取目标对象的第一图像；

从第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象的第二图像；

根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，其中，所述第一2D关键点与所述第二2D关键点是所述目标对象中的同一个关键点；

获取所述目标对象所对应的3D关键点的坐标信息，其中，所述3D关键点为经过三角化处理的关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，其中，所述相机姿态信息用于确定所述目标对象在所述第二图像中的位置；

获取附加图像信息；

根据所述第二图像、所述第二图像的相机姿态信息以及所述附加图像信息，生成增强图像。

本申请第二方面提供了一种图像采集设备信息确定的方法，包括：

获取目标对象的第一图像；

从所述第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；