[发明专利]增强现实显示的方法、姿态信息的确定方法及装置

权利要求书

1.一种增强现实显示的方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的第一图像；

从所述第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象的第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像的下一帧图像；

若第二2D关键点的个数达到阈值门限，则根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，其中，所述第一2D关键点与所述第二2D关键点是所述目标对象中的同一个关键点；

若所述第二2D关键点的个数未达到阈值门限，则从所述第一图像中获取n个关键点，以使所述第二2D关键点与所述n个关键点的个数之和达到所述阈值门限，其中，n为正整数，所述n个关键点是从所述第一图像所对应的目标小区中获取到的，所述第一图像包含多个均分的小区，目标小区中的关键点个数小于预设关键点门限；

根据所述第一2D关键点的坐标信息以及所述n个关键点的坐标信息，获取所述第二图像中的所述n个关键点的坐标信息和所述第二2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象所对应的3D关键点的坐标信息，其中，所述3D关键点为经过三角化处理的关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，其中，所述相机姿态信息用于确定所述目标对象在所述第二图像中的位置；

获取附加图像信息；

根据所述第二图像、所述第二图像的相机姿态信息以及所述附加图像信息，生成增强图像。

2.一种图像采集设备姿态信息确定的方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的第一图像；

从所述第一图像中提取所述目标对象所对应的第一2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象的第二图像，其中，所述第二图像为所述第一图像的下一帧图像；

若第二2D关键点的个数达到阈值门限，则根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，其中，所述第一2D关键点与所述第二2D关键点是所述目标对象中的同一个关键点；

若所述第二2D关键点的个数未达到阈值门限，则从所述第一图像中获取n个关键点，以使所述第二2D关键点与所述n个关键点的个数之和达到所述阈值门限，其中，n为正整数，所述n个关键点是从所述第一图像所对应的目标小区中获取到的，所述第一图像包含多个均分的小区，目标小区中的关键点个数小于预设关键点门限；

根据所述第一2D关键点的坐标信息以及所述n个关键点的坐标信息，获取所述第二图像中的所述n个关键点的坐标信息和所述第二2D关键点的坐标信息；

获取所述目标对象所对应的3D关键点的坐标信息，其中，所述3D关键点为经过三角化处理的关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述第二2D关键点的坐标信息以及所述3D关键点的坐标信息，确定所述第二图像的相机姿态信息，其中，所述相机姿态信息用于确定目标对象在所述第二图像中的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一2D关键点的坐标信息获取所述第二图像的第二2D关键点的坐标信息，包括：

从所述第一图像中确定所述第一2D关键点；

从所述第一图像中确定与所述第一2D关键点对应的第二2D关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息与位移信息，确定所述第二2D关键点的坐标信息，其中，所述位移信息为从所述第一2D关键点移动到所述第二2D关键点的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一2D关键点的坐标信息以及所述n个关键点的坐标信息，获取所述第二图像中的所述第二2D关键点的坐标信息，包括：

从所述第一图像中确定所述第一2D关键点以及所述n个关键点；

从所述第一图像中确定与所述第一2D关键点和所述n个关键点对应的第二2D关键点；

根据所述第一2D关键点的坐标信息、所述n个关键点的坐标信息以及位移信息，确定所述第二图像中的所述n个关键点的坐标信息和所述第二2D关键点的坐标信息，其中，所述位移信息包括从所述第一2D关键点移动到所述第二2D关键点的距离，以及从所述n个关键点移动到所述第二2D关键点的距离。