[发明专利]一种多模遥控器及其控制方法

说明书

本发明提出了一种多模遥控器及其控制方法。多模遥控器应用于教学机器人，用于无线控制教学机器人运动，多模遥控器的第一控制器根据模式按键的实际值确定遥控模式；当为摇杆模式时根据左摇杆的摆动幅度实际值、右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令，根据左摇杆的摆动方向实际值、右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令；当为按键模式时根据四个方向按键的实际值得到方向控制指令；当为体感模式时根据姿态角实际值得到方向控制指令；第一控制器通过无线通信部件向教学机器人发送方向控制指令、速度控制指令。本发明通过三种遥控模式提供了备选方案，通过无线通信遥控增加了多模遥控器的控制距离并且在复杂场景下达到良好的控制效果。

技术领域

本发明涉及教学机器人无线控制技术领域，尤其涉及一种多模遥控器及其控制方法。

背景技术

随着中小学创客教育的发展，STEM(科学、技术、工程和数学教育四门学科英文首字母的缩写)教具品牌和种类层出不穷。市场上常见的STEM教具配带红外遥控器或蓝牙遥控器来实现机器人的控制，但是这种遥控器的控制距离比较短，在复杂场景下不能达到很好的遥控效果；部分STEM教具厂家为了降低遥控器成本将遥控器小型化，只采用简单的按键组合来实现多种控制效果，当部分按键出现故障时由于没有备选控制方案只能维修甚至更换，增加了用户的使用成本。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种多模遥控器及其控制方法。

第一方面，本发明提出了一种多模遥控器，应用于教学机器人，用于无线控制所述教学机器人运动，所述多模遥控器包括模式按键、左摇杆、右摇杆、四个方向按键、体感传感器、无线通信部件、第一控制器；

其中，所述第一控制器用于读取模式按键的实际值，根据所述模式按键的实际值确定遥控模式；

当所述遥控模式为摇杆模式时，所述第一控制器还用于读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值、右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值，根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令，根据所述左摇杆的摆动方向实际值、所述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令；

当所述遥控模式为按键模式时，所述第一控制器还用于读取四个方向按键的实际值，根据四个所述方向按键的实际值得到方向控制指令；

当所述遥控模式为体感模式时，所述第一控制器还用于读取体感传感器的数值，根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值，根据所述姿态角实际值得到方向控制指令；

所述第一控制器还用于通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、所述速度控制指令。

在一个实施例中，所述多模遥控器还包括遥控器外壳、安装面板，所述安装面板位于所述遥控器外壳的上方，所述遥控器外壳与所述安装面板形成容纳部件的腔体，所述体感传感器、所述无线通信部件、所述第一控制器安装在所述腔体内，所述模式按键、所述左摇杆、所述右摇杆、四个所述方向按键安装在所述安装面板上；

其中，所述模式按键安装在所述安装面板的中心轴上并且靠近所述多模遥控器的后方，所述左摇杆、所述右摇杆以所述安装面板的中心轴为中心左右对称排列，四个所述方向按键包括左方向按键、右方向按键、上方向按键、下方向按键，所述右方向按键位于所述左摇杆远离所述模式按键的一侧，所述左方向按键位于所述右方向按键的左侧，所述上方向按键、所述下方向按键位于所述右摇杆远离所述模式按键的一侧，所述上方向按键位于所述下方向按键的前方。

在一个实施例中，所述多模遥控器还包括左手柄、右手柄，所述左手柄的第一端与所述遥控器外壳的左端连接以有利于左手握持，所述右手柄的第一端与所述遥控器外壳的右端连接以有利于右手握持，所述左手柄的与第一端相对的第二端、所述右手柄的与第一端相对的第二端位于所述多模遥控器的后方。