[发明专利]一种多模遥控器及其控制方法

权利要求书

1.一种多模遥控器，应用于教学机器人，用于无线控制所述教学机器人运动，其特征在于，所述多模遥控器包括模式按键、左摇杆、右摇杆、四个方向按键、体感传感器、无线通信部件、第一控制器；

其中，所述第一控制器用于读取模式按键的实际值，根据所述模式按键的实际值确定遥控模式；

当所述遥控模式为摇杆模式时，所述第一控制器还用于读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值、右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值，根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令，根据所述左摇杆的摆动方向实际值、所述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令；

当所述遥控模式为按键模式时，所述第一控制器还用于读取四个方向按键的实际值，根据四个所述方向按键的实际值得到方向控制指令；

当所述遥控模式为体感模式时，所述第一控制器还用于读取体感传感器的数值，根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值，根据所述姿态角实际值得到方向控制指令；

所述第一控制器还用于通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、所述速度控制指令。

2.根据权利要求1所述的多模遥控器，其特征在于，所述多模遥控器还包括遥控器外壳、安装面板，所述安装面板位于所述遥控器外壳的上方，所述遥控器外壳与所述安装面板形成容纳部件的腔体，所述体感传感器、所述无线通信部件、所述第一控制器安装在所述腔体内，所述模式按键、所述左摇杆、所述右摇杆、四个所述方向按键安装在所述安装面板上；

其中，所述模式按键安装在所述安装面板的中心轴上并且靠近所述多模遥控器的后方，所述左摇杆、所述右摇杆以所述安装面板的中心轴为中心左右对称排列，四个所述方向按键包括左方向按键、右方向按键、上方向按键、下方向按键，所述右方向按键位于所述左摇杆远离所述模式按键的一侧，所述左方向按键位于所述右方向按键的左侧，所述上方向按键、所述下方向按键位于所述右摇杆远离所述模式按键的一侧，所述上方向按键位于所述下方向按键的前方。

3.根据权利要求2所述的多模遥控器，其特征在于，所述多模遥控器还包括左手柄、右手柄，所述左手柄的第一端与所述遥控器外壳的左端连接以有利于左手握持，所述右手柄的第一端与所述遥控器外壳的右端连接以有利于右手握持，所述左手柄的与第一端相对的第二端、所述右手柄的与第一端相对的第二端位于所述多模遥控器的后方。

4.根据权利要求2所述的多模遥控器，其特征在于，所述无线通信部件位于所述腔体靠近所述多模遥控器的前方，所述无线通信部件采用PCB抠铜工艺制造而成以用于提高通信鲁棒性。

5.根据权利要求2所述的多模遥控器，其特征在于，所述多模遥控器还包括指示灯，所述指示灯安装在所述安装面板上，所述第一控制器与所述指示灯电连接以用于根据所述模式按键的实际值控制所述指示灯工作。

6.根据权利要求1所述的多模遥控器，其特征在于，所述多模遥控器还包括PCB板，所述体感传感器设置在所述PCB板的下方以用于在所述多模遥控器大角度翻转时能准确计算姿态角实际值。

7.根据权利要求1所述的多模遥控器，其特征在于，所述多模遥控器还包括电源部件，所述电源部件以用于向所述模式按键、所述左摇杆、所述右摇杆、四个所述方向按键、所述体感传感器、所述无线通信部件、所述第一控制器提供电源。