[发明专利]一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法及系统

权利要求书

1.一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤，

通过双目相机(100)和毫米波雷达(200)采集图像和雷达数据，对所述双目相机(100)进行标定，获取所述双目相机(100)的参数；

分别对图像和雷达数据进行处理，得到图像对应的深度图，并将雷达数据映射到图像中；

对图像进行处理包括以下步骤，

对所述双目相机(100)采集到的图像进行校正，包括畸变校正和立体校正；对校正后的图像进行匹配，获取匹配后的深度图；

对雷达数据进行处理分析包括以下步骤，

对毫米波雷达的数据进行处理分析，排除虚假目标，获取运动路径上的障碍物的距离；

对图像和雷达数据的处理结果进行融合，并根据融合后结果建立SLAM地图；

数据融合包括以下步骤，

对所述双目相机(100)和所述毫米波雷达(200)进行标定；

将所述雷达数据中障碍物的点映射到所述双目相机(100)的图像中；

通过滤波算法得到更可靠的深度信息；

所述对图像和雷达数据的处理结果进行融合包括时间融合和数据融合；

所述通过滤波算法得到更可靠的深度信息包括以下步骤，

计算图像处理中的深度信息符合高斯分布，根据历史测试数据和真值得出其均方差σ₁，其概率记为处理后的雷达数据符合高斯分布，均方差为σ₂，其概率记为计算目标点达到预设的跟踪次数时深度值是否收敛，深度值收敛时认为此目标点的深度信息可信，并在深度图的附加信息中显著标记。

2.如权利要求1所述的基于双目相机和毫米波雷达的数据融合SLAM方法，其特征在于：所述建立SLAM地图基于数据融合后得到的深度图和其对应的彩色图。

3.一种采用如权利要求1～2任一所述的一种基于双目相机和毫米波雷达的融合SLAM方法的系统，其特征在于：包括，

双目相机(100)，所述双目相机(100)能够采集图像信息；

毫米波雷达(200)，所述毫米波雷达(200)能够采集雷达数据；

图像处理单元(300)，所述图像处理单元(300)对所述采集到的图像信息进行处理，构建深度图；

雷达数据处理单元(400)，所述雷达数据处理单元(400)对所述采集到的雷达数据进行处理，并完成雷达到相机的标定；

融合单元(500)，所述融合单元(500)能够融合雷达映射得到的深度数据和双目计算得到的深度数据；

建图单元(600)，所述建图单元(600)根据所述融合单元(500)处理的结果建立SLAM地图。