[发明专利]一种旋翼无人机的起落控制装置的控制方法

权利要求书

1.一种旋翼无人机的起落控制装置的控制方法，其特征在于，

旋翼无人机的起落控制装置包括：

包括底座和浮板起飞台，所述底座上开有储物槽，所述底座和浮板起飞台之间设置有橡胶连接片，所述底座和浮板起飞台均与橡胶连接片固定连接，所述浮板起飞台和橡胶连接片盖住储物槽的槽口设置，所述储物槽内填充有液体金属铷，所述储物槽内设置有电热铁和半导体制冷片，所述底座侧面设置有PLC、电池盒和降落板，所述降落板上设置有探测装置和弹射机构，所述降落板下面设置有电动收线器，所述降落板中部设置有走线孔，所述电动收线器内设置有绳索，所述绳索穿过走线孔设置，所述绳索末端设置有与弹射机构相配对的射杆，所述射杆末端设置有吸盘，所述电热铁、半导体制冷片、PLC、探测装置、弹射机构和电动收线器均与电池盒电性连接，所述电热铁、半导体制冷片、探测装置、弹射机构和电动收线器均与PLC电性连接；

降落板上设置有缓冲气垫，所述缓冲气垫与降落板可拆卸连接；

所述探测装置包含有安装架、连接板和红外测距传感器，所述安装架与降落板榫卯连接，所述安装架和连接板转动连接，所述红外测距传感器与连接板螺栓连接；

所述弹射机构包含有横截面呈C型的射筒、对顶波形弹簧、螺旋弹簧和扳机，所述射筒与降落板之间设置有关节轴承，所述射筒插入关节轴承内，所述关节轴承与降落板固定连接，所述螺旋弹簧插入对顶波形弹簧内，所述扳机与射筒转动连接，所述射筒侧面设置有舵机，所述舵机连有用于顶住扳机的舵机盘；

所述舵机盘下面设置有支撑杆，所述支撑杆一端与舵机盘螺纹连接，所述支撑杆另一端设置有万向轮，所述万向轮与支撑杆螺栓连接；

所述降落板与底座为一体式设置；所述储物槽内设置有温度传感器；

所述方法包括以下步骤：

1)起飞控制：PLC控制电热铁对储物槽内的液体金属铷进行加热，使得液体金属铷从固态变成液态，使得浮板起飞台保持水平后，PLC控制半导体制冷片对储物槽内的液体金属进行冷却，使得液体金属铷从液态变成固态，使得浮板起飞台一直保持水平，然后将旋翼无人机放置在浮板起飞台上起飞；

2)降落控制：起飞3-5分钟后PLC驱动探测装置不断探测旋翼无人机，当探测装置探测到旋翼无人机后将信号反馈给PLC，PLC马上暂停探测装置工作2-4秒，然后再次驱动探测装置进行探测，若依然探测到旋翼无人机则PLC驱动弹射机构对旋翼无人机进行射击，使得吸盘吸住旋翼无人机，弹射机构射击2-5秒后，PLC驱动电动收线器将旋翼无人机回收。