[发明专利]一种机器人末端夹瓶翻转装置

说明书

本发明涉及一种机器人末端夹瓶翻转装置，包括与机器人连接的动平台、设置在动平台上的第一保护组件、与第一保护组件连接用于的第二保护组件、与第二保护组件连接的夹持组件、设置在夹持组件上的翻转组件；所述第一保护组件用于保护瓶子不受损坏；所述第二保护组件用于保护伺服电机不受损坏以及夹持组件自适应平移复位。本发明能够有效的保护瓶子在夹持瓶子的过程中不被损坏。实现了柔顺的夹持过程，同时在夹持的基础上实现了对瓶子姿态的调整，使其能够满足生产线的需要。另外，本装置自重小。

技术领域

本发明涉及机器人末端执行装置技术领域，具体为一种机器人末端夹瓶翻转装置。

背景技术

工业生产过程中存在大量包括分拣、包装、码垛等在内的高重复性工作，当前这些工作很大程度上还依赖工人数量来提高生产效率。随着工业自动化程度的不断提高，越来越多的机器人开始应用到生产的各个方面。各类瓶子是生产中非常常见的容器，高速有效的实现瓶子在自动化流水线上的抓取与放置对于提高生产效率有着极其重要的意义。并联机器人通常具有高速、稳定、误差小、精度高以及工作范围小等特点，因而在自动化生产线上有着很大的应用优势。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种机器人末端夹瓶翻转装置，目的在于既能够柔顺的实现瓶子的夹持，保护易损坏瓶子在夹持过程中不被破坏，同时又能翻转瓶子以满足生产线上的放置需要。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种机器人末端夹瓶翻转装置，包括与机器人末端连接的动平台、设置在动平台上的第一保护组件、与第一保护组件连接的第二保护组件、与第二保护组件连接的夹持组件、设置在夹持组件上的翻转组件；

所述第一保护组件用于保护瓶子不受损坏；

所述第二保护组件用于保护伺服电机不受损坏以及使夹持组件自适应平移复位。

进一步地，所述第一保护组件包括固定在动平台上的带法兰直线轴承、设置在带法兰直线轴承上且与第二保护组件连接的导向轴，所述导向轴上套有第一弹簧，且上端部通过竖直轴安装固定板连接有竖直轴。

进一步地，所述第一保护组件还包括通过接近开关安装板固定在动平台上的接近开关。

进一步地，所述第二保护组件包括与导向轴连接的弹簧安装板、设置在弹簧安装板底部的弹簧轴、滑装在弹簧轴上且与夹持组件连接的安装块，所述安装块两侧且位于弹簧轴上设有第二弹簧。

进一步地，所述夹持组件包括与安装块连接的夹持气缸、与夹持气缸连接的气缸连接板、与气缸连接板连接的气缸夹板，所述翻转组件固定在气缸夹板上。

进一步地，所述翻转组件包括通过旋转气缸安装板固定在气缸夹板上的旋转气缸、对应设置在气缸夹板上的主动旋转轴及从动旋转轴，其中所述主动旋转轴与旋转气缸连接。

进一步地，所述主动旋转轴的端部上设有折弯板，所述折弯板上设有一号硅胶板。

进一步地，所述从动旋转轴上设有二号硅胶板。

本发明的有益效果是：

与现有技术相比，本发明能够有效的保护瓶子在夹持瓶子的过程中不被损坏。实现了柔顺的夹持过程，同时在夹持的基础上实现了对瓶子姿态的调整，使其能够满足生产线的需要。另外，本装置自重小。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中夹持翻转部分剖面示意图；

图3为本发明中第一保护组件的结构示意图；

图4为本发明中第二保护组件的结构示意图。

具体实施方式