[发明专利]一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置

说明书

本发明涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置。该采摘装置包括支撑机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括门型横移支撑架、竖直导杆、梳齿轴和曲柄连杆结构；竖直导杆的两端与门型横移支撑架固定连接，曲柄连杆机构一端通过链轮轴固定在支撑机构上，另一端与门型横移支撑架固定后与支撑机构滑动连接；梳齿轴的两端与两根平行设置的竖直导杆滑动连接，梳齿轴上均匀分布有多个梳齿，梳齿轴的两端分别固定有摆动气缸和伸缩气缸。本发明可适应不同枸杞树，调节采摘力大小、梳齿振动的幅度与频率，并可针对不同的枸杞树采用不同的参数值，以达到最好的采摘效果。

技术领域

本发明涉及果实采摘技术领域，尤其涉及一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置。

背景技术

随着目前我们生活质量的提高，养生保健观念逐渐增强，枸杞子作为常见保健药材，其需求量逐年递增。枸杞采摘作业作为枸杞生产链中最耗时、最费力的一个环节，是季节性较强且劳动密集型较强的工作，整个采摘过程必须保证将已成熟的果实尽快摘下，否则将影响其食用品质，但枸杞树上有很多倒刺，人工采摘十分不便。除人工采摘外，通过采摘设备也是采摘枸杞时的主要手段，枸杞采摘设备通常分为两类：一种是便携式的枸杞采摘设备，主要由采摘工人拿在手上进行控制使用，可代替传统的采摘方式即工人用手一颗一颗地采摘，虽说在一定程度上提高了采摘的效率，但在枸杞成熟季节仍需大量的人力投入，且无法胜任大面积土地的枸杞采摘的工作；另一种便是自走式枸杞采摘设备，该种枸杞采摘设备像拖拉机一样安装有轮子，可由电机带动在田地里自由地行走，其采摘方式大部分采用将竖直分布的振动杆由枸杞树顶部由下至上插入枝条横向振动，由于其振动杆与下垂的枝条同向，一次带动枝条振动的效果不佳；还有一小部分采用的是从侧面外部插入枸杞枝条的梳齿式振动采摘方式，可以上下运动的振动梳齿从外部梳理枸杞树的枝条，从而带动枝条上枸杞果实振动，使其受到惯性力而落下，但由于枸杞枝条错综复杂，梳齿从外面插入容易压实枝条使枸杞果实无运动空间，随枝条一起运动而难以产生使其脱落的惯性力和力矩，如果加大振动幅度，很可能使某些枝条上未成熟的果实一同落下，而另一些枝条上的成熟果实还未全部落下，即从外部梳理很容易使枝条受力不均，同时加大采摘幅度还会损伤枸杞枝条，降低枸杞树下一年的结果率。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了克服上述问题，本发明提出一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置，该采摘装置采用内梳式插入方式，整个过程对枸杞的枝条实现柔顺梳理和均匀振动，实现对一定成熟度的枸杞果实进行采摘并收集。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明提供一种内梳式变位姿振动枸杞采摘装置，包括支撑机构、采摘机构和收集机构；

所述采摘机构包括门型横移支撑架、竖直导杆、梳齿轴和至少一个曲柄连杆结构；

所述竖直导杆的上下两端与所述门型横移支撑架固定连接，在所述支撑机构上至少设置有一根垂直布置的链轮轴，所述链轮轴的至少一个端部与所述曲柄连杆机构的一端固定连接，所述曲柄连杆机构的另一端与所述门型横移支撑架连接，所述门型横移支撑架沿前后方向设置在所述支撑机构上，所述门型横移支撑架在所述曲柄连杆机构的带动下能够沿着所述支撑机构左右滑动；

所述梳齿轴的两端沿前后方向与两根平行设置的所述竖直导杆滑动连接，所述梳齿轴上均匀分布有多个梳齿，所述梳齿轴的两端分别固定有摆动气缸和伸缩气缸；所述梳齿轴能够被驱动沿着两根平行设置的所述竖直导杆上下滑动，且所述伸缩气缸驱动所述梳齿轴在两根平行设置的所述竖直导杆之间横向振动；所述梳齿的振动幅度和频率均可调节；

所述摆动气缸带动所述梳齿轴实现翻转；