[发明专利]一种智能二级库

说明书

本发明公开了一种智能二级库，包括至少一个货架单元、移动组件、抓取组件和控制单元，货架单元包括若干存储料箱的存储格和沿货架方向设置的导轨；移动组件，安装于所述货架单元上，与所述导轨连接；抓取组件包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；控制单元，预先存储有与料箱内物料对应的位置信息，与所述移动组件、所述抓取组件通讯连接，控制所述移动组件带动所述机械手移动到目标物料上方，以及控制所述机械手抓取物料。本发明公开的智能二级库解决了找料难的问题，提高了存储效率和抓取的准确性。

技术领域

本发明涉及物流机械领域，特别涉及一种智能二级库。

背景技术

目前单位对耗材的管理方式为：每个单位一般设有中心仓库(一级库)和处于各部门的中间库(二级库)，每级仓库设有专门的仓库保管员，对耗材的出入库进行管理。传统的二级库不够智能，使用物料时，需要人工从货架上取下，人工取料需要花费大量的人力和时间去寻找物料，存储效率极低。现在还有一些二级库采用机器人取料，主要依靠图像识别技术识别物料，图像识别技术要求：(1)效率、准确率高的识别算法；(2)高质量的相机。目前，识别算法的效率和准确率还有待进一步提高，而高质量的相机其成本一般也较高，对于智能二级库而言急需新的技术方案来实现大量物料的高效、准确抓取。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能二级库。

一种智能二级库，包括至少一个货架单元、移动组件、抓取组件和控制单元，其中：

货架单元，包括若干存储料箱的存储格和沿货架方向设置的导轨；

移动组件，安装于所述货架单元上，与所述导轨连接；

抓取组件，包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；

控制单元，预先存储有与料箱内物料对应的位置信息，与所述移动组件、所述抓取组件通讯连接，控制所述移动组件带动所述机械手移动到目标物料上方，以及控制所述机械手抓取物料。

进一步的，所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，其中：

X轴移动模块包括与所述导轨平行设置的X轴滑轨和X轴移动滑块，所述X轴移动滑块两端分别嵌入所述导轨和所述X轴滑轨中；

Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置；

Z轴移动模块包括与所述Y轴移动滑块固定连接的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块，所述Z轴滑轨与所述Y轴滑轨垂直设置，所述Z轴移动滑块与所述底座连接。

进一步的，所述智能二级库还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置安装于所述底座上，所述视觉识别装置与所述控制单元通讯连接，采集料箱内物料的图像并将采集的图像传递给控制单元，控制单元处理图像并调整机械手的运动轨迹。

进一步的，所述视觉识别装置采用3D相机。

进一步的，所述视觉识别装置采用2D相机，所述智能二级库还包括设置于所述底座上的激光测距仪，用于测量机械手与物料之间的距离，所述激光测距仪与所述控制单元通讯连接。

进一步的，所述智能二级库还包括抓取判断装置，用于判断所述机械手是否抓取成功。

进一步的，所述机械手采用吸盘，所述抓取判断装置采用气压开关；或所述机械手采用夹爪，所述抓取判断装置采用磁性开关。

进一步的，还包括传输装置，承载并输送所述抓取组件抓取的物料，所述传输装置安装于所述货架单元底部。

进一步的，所述移动组件安装于所述货架单元的顶部上方或顶部下方或侧面。