[发明专利]一种轮履形态可重构移动救援机器人

权利要求书

1.一种轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：包括车体和四个轮履形态可重构行走单元，四个所述轮履形态可重构行走单元分别设置于所述车体的首端两侧及尾端两侧；

所述轮履形态可重构行走单元包括传动装置、电磁离合器、形态可重构主体装置以及动力装置；所述动力装置和所述形态可重构主体装置设置于所述车体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置与所述电磁离合器通过齿轮啮合连接，从而为所述形态可重构主体装置提供动力，通过电信号控制所述电磁离合器的开断，从而控制所述形态可重构行走单元轮履形态的转换。

2.根据权利要求1所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：四个所述轮履形态可重构行走单元结构相同，且相互对称布置。

3.根据权利要求1所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述传动装置包括两个行走驱动齿轮、不完全驱动齿轮和传动主轴；所述不完全驱动齿轮固定于所述传动主轴的首端，两个所述行走驱动齿轮固定于所述传动主轴的尾端，且两个所述行走驱动齿轮对称设置，所述行走驱动齿轮与所述形态可重构主体装置通过齿轮啮合连接，将动力传递给所述形态可重构主体装置使其行走；所述不完全驱动齿轮与所述电磁离合器上的大齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述电磁离合器包括齿轮随动机构、收展传动机构和收展传动轴；所述齿轮随动机构上的所述大齿轮与所述不完全驱动齿轮啮合连接，用于传递来自动力装置的动力；所述电磁离合器不工作时，所述不完全驱动齿轮带动所述齿轮随动机构空转，当移动救援机器人遇到障碍物时，通过电信号控制电磁离合器工作，所述齿轮随动机构和所述收展传动机构吸附在一起，动力也同时传递给所述收展传动轴，带动所述收展传动机构工作，从而控制所述形态可重构主体装置完成轮履形态的转换。

5.根据权利要求4所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述形态可重构主体装置包括车轮架、行走机构、弹性履带以及收展变形机构；所述车轮架固定于所述车体上，用于支撑所述行走机构，所述弹性履带套于所述行走机构的外部，且与所述行走机构啮合连接，所述弹性履带还与所述收展变形机构的末端相互接触，通过所述收展变形机构的末端的收展运动实现轮履形态的转换。

6.根据权利要求5所述的轮履形态可重构移动救援机器人，其特征在于：所述行走机构包括车轮端盖、车轮挡圈、两个内齿轮和两个内齿轮卡环；所述车轮端盖设置于所述车轮挡圈的外侧，两个所述内齿轮分别设置于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内，且两个所述内齿轮分别由两个所述内齿轮卡环轴向限位于所述车轮端盖和所述车轮挡圈的内环内；两个内齿轮对称设置，两个所述内齿轮卡环也对称设置；两个所述内齿轮分别与一所述行走驱动齿轮啮合连接，所述传动主轴的驱动力能够直接传递给所述车轮端盖和所述车轮挡圈，所述车轮端盖和车轮挡圈分别与所述弹性履带啮合在一起，带动所述弹性履带完成行走任务。