[发明专利]一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构

说明书

本发明公开了一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构，包括悬架安装壁板，所述悬架安装壁板上穿设有悬架连接轴，所述悬架连接轴上套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的内侧设有扭转弹簧安装板，所述扭转弹簧的一端固定在悬架安装壁板上，另一端固定在扭转弹簧安装板上，所述悬架连接轴内侧的一端与扭转弹簧安装板相连接，外侧的一端与移动机器人行走机构连杆相连接，所述悬架安装壁板的外侧设有旋转液压阻尼器，所述悬架连接轴穿过旋转液压阻尼器。本发明具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动并使残余振动迅速衰减，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构。

背景技术

随着机电一体化技术的不断创新和发展，大量机器人应用于人类的社会生活和生产之中，以便协助或取代人类开展部分重复性或服务性工作，起初多应用在一些结构化工作环境中，例如生产业、建筑业等。随着新型产业的兴起，对于机器人的移动能力有了更高的要求，因此移动机器人在社会的生产与生活中扮演着愈发重要的角色。

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。在机器人自主化与智能化的发展趋势下，移动机器人开始搭载各类高精度传感器与决策芯片等精密元器件，尤其像视觉传感器及智能芯片等，此类设备对于机器人移动过程中产生的振动较为敏感，实际工作性能与使用耐久度受振动影响较大，因此智能移动机器人的减振性能开始受到研究者们的重视。为移动机器人增加悬架结构可使机器人作业过程的振动有效减小并迅速衰减，从而保证其上所搭载的精密仪器可以正常工作。国内外的研究者们围绕移动机器人悬架结构已经开展了部分研究工作，集中在工作场景简单的小型或非独立驱动移动机器人上，所设计的悬架结构复杂、占用空间较大、实际减振效果较差，未能满足智能移动机器人的减振需求。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构。

本发明的技术方案如下：一种移动机器人扭簧旋转阻尼器悬架结构，包括悬架安装壁板，所述悬架安装壁板上穿设有悬架连接轴，所述悬架连接轴上套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的内侧设有扭转弹簧安装板，所述扭转弹簧的一端固定在悬架安装壁板上，另一端固定在扭转弹簧安装板上，所述悬架连接轴内侧的一端与扭转弹簧安装板相连接，所述悬架连接轴外侧的一端与移动机器人行走机构连杆相连接。

所述悬架安装壁板的外侧设有旋转液压阻尼器，所述悬架连接轴穿过旋转液压阻尼器。

所述悬架连接轴上套设有轴承，所述悬架安装壁板上设有轴承安装孔，所述轴承设在轴承安装孔内。

所述轴承安装孔为台阶孔。

所述轴承的一侧盖有轴承盖板，所述轴承的一侧紧贴悬架安装壁板，另一侧利用轴承盖板进行轴向固定，所述悬架连接轴穿过轴承盖板。

所述轴承盖板通过螺栓和螺母固定在悬架安装壁板上。

所述扭转弹簧的两端均设有外螺纹，所述扭转弹簧的两端通过外螺纹和螺母分别固定在悬架安装壁板和扭转弹簧安装板上。

所述悬架连接轴的两端均设有外螺纹，所述悬架连接轴的两端通过外螺纹和螺母分别与移动机器人行走机构连杆和扭转弹簧安装板相连接。

所述悬架连接轴为台阶轴。

所述悬架连接轴与扭转弹簧安装板之间的连接处为方形。