[发明专利]一种用于多机器人的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种用于多机器人的控制方法，其特征在于，步骤包括：

S1.接收对目标多机器人的控制命令，所述控制命令为包括执行对象、执行动作以及动作目的的自然语言语句；

S2.将步骤S1接收到的控制命令转换为包含执行对象、执行动作以及动作目的的标准格式指令；

S3.分布式控制：将步骤S2转换得到的标准格式指令使用各机器人之间的共享数据库进行分解，得到指令的执行对象、执行动作以及动作目的，并转换为机器人可执行的指令发送给对应的各目标机器人，各目标机器人按照转换后的指令执行所需任务，其中所述共享数据库为所有机器人共享的分布式实时数据库，对机器人的控制指令、机器人传感信息的机器人信息通过所述共享数据库进行数据通信并实时更新所述共享数据库。

2.根据权利要求1所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述控制命令为基于上下文无关语言的控制命令。

3.根据权利要求1所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2的具体步骤包括：将接收到的控制命令进行分词，再进行语义角色标注，其中关键词为执行对象、执行动作、动作目的以及执行时间，分别对应于语义角色中的主语、谓语、地点状语和时间状语，得到包含执行对象、执行动作、动作目的以及执行时间的标准格式指令。

4.根据权利要求1所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中将标准格式指令进行分解的步骤包括：预先为共享数据库的词典中每个词语配置对应的词汇标记，对指令进行分解时，根据词典中的所述词汇标记与词语的对应关系，将所述标准格式指令解析成机器人可执行的指令。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1前还包括预先在所述共享数据库中设置用于确定执行动作的词汇树的步骤，具体步骤为：由战术词汇以及动作词汇两种词汇的层级关系来构建所述词汇树，其中所述动作词汇为对应机器人基本动作的低级命令，所述战术词汇为对应具体任务目标的高级命令，所述战术词汇对应多个所述动作词汇的组合。

6.根据权利要求5所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中当需要对机器人发送控制命令时，根据所需的任务目标选取对应的战术词汇，以及根据所述战术词汇选取基本的动作词汇；所述步骤S3中目标机器人按照转换后的指令执行所需任务时，具体通过搜索所述词汇树，判断所需执行指令为高级命令还是低级命令，如果是低级命令则直接执行，如果为高级命令则再进行分解，按照分解后的低级命令进行执行。

7.根据权利要求5所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1前还包括预先在所述共享数据库中设置用于确定执行对象的角色树的步骤，具体步骤为：为每个机器人角色构建一个所述角色树，所述角色树中以机器人的角色名字为根节点、用于描述机器人的角色信息的动作词汇为子节点，所述角色信息包括机器人节点所具备的动作执行能力。

8.根据权利要求7所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中转换为机器人可执行的指令时，具体通过搜索所述角色树，确定哪些机器人具备能力完成所需任务以完成任务的分配，再将转换后的指令发送给分配的各目标机器人。

9.根据权利要求7或8所述的用于多机器人的控制方法，其特征在于，当需要在所述共享数据库中加入新机器人时，在机器人节点中加入以角色名字为根节点、动作词汇为子节点的子角色树，将更新后的角色树同步到所述共享数据库中，并且在所述共享数据库中开辟一块空间用来给新机器人与群体进行信息交互，完成新机器人到机器人群体当中的接入；当需要删除机器人角色时，在所述角色树中找到对应角色名字的节点后进行尾递归删除，并将所述共享数据库中对应内存释放掉。

10.一种用于多机器人的控制系统，其特征在于包括依次连接的输入层、接口层和行为层，所述输入层接收对目标多机器人的控制命令，所述控制命令为包括执行对象、执行动作以及动作目的的自然语言语句，所述接口层将所述输入层接收到的控制命令转换为包含执行对象、执行动作以及动作目的的标准格式指令，所述行为层将所述接口层转换得到的标准格式指令使用各机器人之间的共享数据库进行分解，得到指令的执行对象、执行动作以及动作目的，并转换为机器人可执行的指令发送给对应的各目标机器人，各目标机器人按照转换后的指令执行所需任务，其中对机器人的控制指令、机器人传感信息的机器人信息通过所述共享数据库进行数据通信并实时更新所述共享数据库。