[发明专利]鸟类喂食的方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种鸟类喂食的方法、装置及系统，通过获取摄像设备拍摄的彩色图像和深度图像，并将彩色图像输入到模型中，当鸟类出现乞食行为时，获取模型输出的鸟类嘴部中心的二维坐标，再进一步根据深度图像将二维坐标转换成三维空间坐标，最后根据三维空间坐标控制机械手移动至鸟类的嘴部中心并给鸟类喂食，达到自动化喂食的效果，从而降低鸟类的喂食成本。由于在喂食的过程中，无需对鸟类进行抓起、放下操作，因此，可直接对鸟类喂食，从而提高鸟类的喂食效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种鸟类喂食的方法、装置及系统。

背景技术

在现有技术中，由于雏鸟不能主动进食，因此需要工人手动喂食。随着雏鸟的增多，相应的，雇佣的工人也会增多，导致人工成本高。在喂食的过程中，由于需要对雏鸟进行抓起、喂食、放下等操作，导致喂食效率低。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的人工喂食成本高、效率低的问题，提供了一种鸟类喂食的方法、装置及系统。

第一方面，本申请提供一种鸟类喂食的方法，所述方法包括：获取摄像设备拍摄的彩色图像和深度图像，其中，所述彩色图像和所述深度图像是对同一鸟类拍摄的图像；将所述彩色图像输入到模型中，其中，所述模型是通过多组训练数据训练获得的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：鸟类的图像以及标识该鸟类出现乞食行为的标识信息；当鸟类出现乞食行为时，获取所述模型输出的特征信息，其中，所述特征信息包括鸟类嘴部中心的二维坐标；根据所述深度图像将所述二维坐标转换为三维空间坐标；根据所述三维空间坐标控制所述机械手移动至鸟类的嘴部中心并给鸟类喂食。

第一方面，本申请提供一种鸟类喂食的装置，所述装置包括：第一获取模块：用于获取摄像设备拍摄的彩色图像和深度图像，其中，所述彩色图像和所述深度图像是对同一鸟类拍摄的图像；输入模块：用于将所述彩色图像输入到模型中，其中，所述模型是通过多组训练数据训练获得的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：鸟类的图像以及标识该鸟类出现乞食行为的标识信息；第二获取模块：用于当鸟类出现乞食行为时，获取所述模型输出的特征信息，其中，所述特征信息包括鸟类嘴部中心的二维坐标；转换模块：用于根据所述深度图像将所述二维坐标转换为三维空间坐标；喂食模块：用于根据所述三维空间坐标控制所述机械手移动至鸟类的嘴部中心并给鸟类喂食。

第三方面，本申请提供一种鸟类喂食的系统，所述系统包括摄像设备、喂食器、机械手以及计算设备，所述喂食器安装在所述机械手上，所述计算设备分别与所述摄像设备和所述机械手信号连接；所述摄像设备用于对鸟类进行拍摄，获取鸟类的彩色图像和深度图像；所述喂食器用于存储食物；所述机械手用于移动喂食器；所述计算设备用于识别所述彩色图像中鸟类的乞食行为及嘴部中心的二维坐标，根据所述深度图像将所述二维坐标转换成三维空间坐标，根据所述三维空间坐标控制所述机械手移动至鸟类的嘴部中心，并控制所述机械手按压所述喂食器给鸟类喂食。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算设备的处理器执行该计算机指令时，该计算设备执行上述第一方面或者第一方面的各种可能设计提供的鸟类喂食的方法的步骤。

第五方面，本申请提供本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令；该处理器执行该计算机指令，使得该计算设备执行上述第一方面或者第一方面的各种可能设计提供的鸟类喂食的方法中的步骤。

上述鸟类喂食的方法、装置及系统，通过获取摄像设备拍摄的彩色图像和深度图像，并将彩色图像输入到模型中，当鸟类出现乞食行为时，获取模型输出的鸟类嘴部中心的二维坐标，再进一步根据深度图像将二维坐标转换成三维空间坐标，最后根据三维空间坐标控制机械手移动至鸟类的嘴部中心并给鸟类喂食，达到自动化喂食的效果，从而降低鸟类的喂食成本。由于在喂食的过程中，无需对鸟类进行抓起、放下等操作，因此，可直接对鸟类喂食，从而提高鸟类的喂食效率。