[发明专利]一种柔性机械臂和内镜组件

说明书

本发明涉及医疗器械领域，公开了一种柔性机械臂和内镜组件，柔性机械臂包括主体、传动机构和驱动机构，主体的自由端端部设有夹子组件，驱动机构通过传动机构带动夹子组件相对于主体发生偏转和伸缩运动，以及带动夹子组件张开或闭合。机械臂上设有夹子，夹子拥有多个自由度，能自由夹持并提起病灶区的表层粘膜，机械臂对应的内镜组件能将柔性机械臂安装至内镜与内镜共同运动，在保持内镜原有结构的同时具有提拉功能。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种柔性机械臂和内镜组件。

背景技术

传统的内镜粘膜下剥离术(ESD手术)是消化科医生在消化内镜的帮助下完成对粘膜下病变组织的切除手术。目前医院里使用的消化道内镜系统都是单通道的，在做ESD手术时，经过通道插入电刀后，却无法再从内镜内部增加其它辅助手术切割的工具，来帮助把表层面膜组织避开或者提拉起来，当电刀切除粘膜下病变组织时，内镜视野范围极易被表层粘膜遮住。这种手术对操作医生的经验和技巧都要求非常高，手术效率也比较低，而且还容易产生并发症穿孔的风险。因此，为了避免表层粘膜的阻挡，在手术中需要将表层粘膜提起，因此，需要一种能对病灶区表层粘膜进行提拉的柔性机械臂以及相应的内镜组件。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种柔性机械臂和内镜组件，解决了现有技术中内镜粘膜下剥离术没有合适工具对病灶区表层粘膜进行提拉的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供了一种柔性机械臂，包括主体、传动机构和驱动机构，所述主体的自由端端部设有夹子组件，所述驱动机构通过所述传动机构带动所述夹子组件相对于所述主体发生偏转和伸缩运动，以及带动所述夹子组件张开或闭合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹子组件包括能张开或闭合的夹子，以及与所述夹子相连的支架，所述支架带动所述夹子相对于所述主体发生偏转和伸缩运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主体沿轴向设有弹簧管，所述弹簧管与所述支架相连，所述弹簧管的伸缩带动所述支架远离或接近所述主体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主体沿轴向设有弹簧管，所述弹簧管内部设有与所述弹簧管分离的弹簧管芯轴，所述弹簧管芯轴进入所述支架内部与所述夹子相连，所述弹簧管芯轴运动带动所述夹子张开或闭合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支架的两侧连接一对钢丝绳，所述钢丝绳带动所述支架相对于所述主体发生偏转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动机构包括基板、安装于所述基板的若干导杆和能沿所述导杆运动的若干滑块组件，所述滑块组件包括钢丝滑块、第一滑块和第二滑块，所述钢丝滑块与所述钢丝绳固连，每个所述钢丝滑块对应一个所述导杆，所述第一滑块连接所述弹簧管，所述第二滑块连接所述弹簧管芯轴，所述第一滑块和所述第二滑块沿同一个所述导杆运动。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括电机组件，所述电机组件包括夹子电机、伸缩电机和偏转电机，所述偏转电机带动所述钢丝滑块运动，所述伸缩电机带动所述第一滑块和第二滑块同步运动，所述夹子电机带动所述第一滑块和第二滑块的相对运动以控制所述夹子的张合程度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构包括电机和丝杠滑台，所述丝杠滑台上装有力传感器，力传感器与所述滑块相连并能带动所述滑块运动，力传感器能通过测量所述滑块的受力情况来监控所述夹子的当前状况。

还提供了一种内镜组件，包括上面所述的柔性机械臂，还包括内镜，所述内镜与所述柔性机械臂可拆卸连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主体上设有安装帽，所述安装帽与所述内镜套接。