[发明专利]一种柔性机械臂和内镜组件

权利要求书

1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括主体、传动机构和驱动机构，所述主体的自由端端部设有夹子组件，所述驱动机构通过所述传动机构带动所述夹子组件相对于所述主体发生偏转和伸缩运动，以及带动所述夹子组件张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述夹子组件包括能张开或闭合的夹子，以及与所述夹子相连的支架，所述支架带动所述夹子相对于所述主体发生偏转和伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，所述主体沿轴向设有弹簧管，所述弹簧管与所述支架相连，所述弹簧管的伸缩带动所述支架远离或接近所述主体。

4.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，所述主体沿轴向设有弹簧管，所述弹簧管内部设有与所述弹簧管分离的弹簧管芯轴，所述弹簧管芯轴进入所述支架内部与所述夹子相连，所述弹簧管芯轴运动带动所述夹子张开或闭合。

5.根据权利要求3所述的柔性机械臂，其特征在于，所述支架的两侧连接一对钢丝绳，所述钢丝绳带动所述支架相对于所述主体发生偏转。

6.根据权利要求5所述的柔性机械臂，其特征在于，所述传动机构包括基板、安装于所述基板的若干导杆和能沿所述导杆运动的若干滑块组件，所述滑块组件包括钢丝滑块、第一滑块和第二滑块，所述钢丝滑块与所述钢丝绳固连，每个所述钢丝滑块对应一个所述导杆，所述第一滑块连接所述弹簧管，所述第二滑块连接所述弹簧管芯轴，所述第一滑块和所述第二滑块沿同一个所述导杆运动。

7.根据权利要求6所述的柔性机械臂，其特征在于，还包括电机组件，所述电机组件包括夹子电机、伸缩电机和偏转电机，所述偏转电机带动所述钢丝滑块运动，所述伸缩电机带动所述第一滑块和第二滑块同步运动，所述夹子电机带动所述第一滑块和第二滑块的相对运动以控制所述夹子的张合程度。

8.根据权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，所述驱动机构包括电机和丝杠滑台，所述丝杠滑台上装有力传感器，力传感器与所述滑块相连并能带动所述滑块运动，力传感器能通过测量所述滑块的受力情况来监控所述夹子的当前状况。

9.一种内镜组件，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的柔性机械臂，还包括内镜，所述内镜与所述柔性机械臂可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的内镜组件，其特征在于，所述主体上设有安装帽，所述安装帽与所述内镜套接。