[发明专利]一种机器人的跟随录像方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述方法包括：

接收外部设定的跟随图像及跟随距离；

进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；

向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。

2.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤包括：

进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；

当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。

3.根据权利要求2所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，在所述进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能的步骤之后，还包括：

判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；

若是，则直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；

若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。

4.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤包括：

测量当前与所述跟随目标的相对距离；

若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；

若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。

5.根据权利要求1所述的机器人的跟随录像方法，其特征在于，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合。

6.一种机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述装置包括：

设定接收模块，用于接收外部设定的跟随图像及跟随距离，所述跟随图像包括色块、颜色、图形和二维码中的一种或多种组合；

目标捕捉模块，用于进行原地旋转，捕捉需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能，所述跟随目标上设置有所述跟随图像；

目标跟随模块，用于向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离。

7.根据权利要求6所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标捕捉模块具体用于：

进行原地旋转，对画面中的人和物体逐一进行识别；

当识别到某一个或多个人或物体上设置有所述跟随图像时，将所述某一个或多个人或物体捕捉为需要进行跟随的跟随目标，并开启录像功能。

8.根据权利要求7所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标捕捉模块还用于：

判断捕捉到的所述跟随目标是否只有一个；

若是，则由所述目标跟随模块直接执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤；

若否，则从多个所述跟随目标中选择相对距离最近的一个所述跟随目标，并由所述目标跟随模块对相对距离最近的一个所述跟随目标执行向所述跟随目标的方向移动，并于移动过程中与所述跟随目标保持所述跟随距离的步骤。

9.根据权利要求6所述的机器人的跟随录像装置，其特征在于，所述目标跟随模块具体用于：

测量当前与所述跟随目标的相对距离；

若所述相对距离大于所述跟随距离，则向所述跟随目标的方向移动，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，与所述跟随目标保持所述跟随距离；

若所述相对距离小于所述跟随距离，则原地等待，直至所述相对距离等于所述跟随距离时，跟随所述跟随目标移动，并与所述跟随目标保持所述跟随距离。

10.一种具有录像功能的自动跟随机器人，其特征在于，包括车架、四个车轮、支架、OpenMV机器视觉模块、电机驱动模块，直流电机、录像保存模块、供电模块和如权利要求6-9任一所述的机器人的跟随录像装置；

四个所述车轮分别置于所述车架两边；

所述支架置于车架上方；

所述OpenMV机器视觉模块置于支架前端；

所述电机驱动模块置于车架内部；

所述直流电机置于车架内部且与四个所述车轮连接。