[发明专利]一种四轴卡夹式焊接机器人

权利要求书

1.一种四轴卡夹式焊接机器人，包括用于对被焊管道进行固定的机身、用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，所述的焊接执行机构连接在所述的机身上，其特征在于：所述的机身包括多个独立的机身块件，所述的机身块件中的若干个相互连接形成所述的机身，连接后多个所述的机身块件之间能够相对转动使所述的机身的内径可调，并围合成至少部分与被焊管道外径相匹配的形状固定于被焊管道上，

所述的焊接机器人还包括用于调节所述的焊接执行机构位置的位移调节机构，所述的位移调节机构连接在所述的机身上，所述的焊接执行机构连接在所述的位移调节机构上，并通过所述的位移调节机构在水平方向、竖直方向上移动，所述的位移调节机构包括连接在所述的机身上的位移传动组件、驱动所述的位移传动组件动作的位移驱动部件，所述的焊接执行机构连接在所述的位移传动组件上，所述的位移传动组件包括与所述的机身相连接能够绕自身轴线转动的第一传动件、一端与所述的第一传动件相传动连接的传动杆、与所述的传动杆另一端相传动连接的第二传动件，所述的焊接执行机构与所述的第二传动件相传动连接；

所述的焊接机器人还包括用于调节所述的焊接执行机构角度的角度调节机构，所述的角度调节机构连接在所述的位移调节机构或所述的机身上，所述的焊接执行机构连接在所述的角度调节机构上，所述的角度调节机构包括固定设置的第一角度齿轮、与所述的第一角度齿轮相啮合的第二角度齿轮、与所述的第二角度齿轮相连接用于转动所述的第二角度齿轮在所述的第一角度齿轮上啮合的角度驱动部件，所述的焊接执行机构连接在所述的第二角度齿轮上，所述的角度调节机构包括固定在所述的第一角度齿轮、第二角度齿轮中一个上的角度标尺、设置在另一个上的指针，所述的角度标尺、指针相配合指示角度。

2.根据权利要求1所述的一种四轴卡夹式焊接机器人，其特征在于：所述的第一传动件为蜗轮；所述的传动杆一端形成蜗杆、另一端设置有传动齿轮；所述的第二传动件为直齿条，所述的蜗轮、蜗杆啮合，所述的传动齿轮、传动齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种四轴卡夹式焊接机器人，其特征在于：所述的角度驱动部件为与所述的第二角度齿轮相连接的旋钮。