[发明专利]一种控制设备的方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中机械臂控制器控制新增被控设备时，要代码开发人员对机械臂控制器的代码进行修改，浪费人力，降低机械臂控制器的稳定性。本申请中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收机械臂控制器发送的数据包；其中，数据包包括标识信息和控制指令；若中转设备对应的多个标识信息中包含数据包中的标识信息，则中转设备通过第二控制协议，将数据包中的控制指令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，第二控制协议是数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种控制设备的方法、装置及存储介质。

背景技术

在机械臂的应用场景中，需要机械臂与其它附加设备进行配合来完成指定的任务，因此机械臂控制器要向机械臂及其它附加设备发送控制指令以进行某项任务，即机械臂和附加设备均为机械臂控制器的被控设备。但是机械臂和其它附加设备之间不同的设备对应有不同的物理接入方式，因此机械臂控制器控制机械臂及与其搭配的其它附加设备时，使用的控制协议也不同。因此机械臂控制器对机械臂及与其搭配的其它附加设备进行控制时，针对不同的驱动进行单独封装，需要专业的代码研发人员进行大量工作，以保证机械臂控制器控制所有设备执行相应的功能。

现有技术中由于不同设备的控制协议不同，在新增加被控设备时，需要工作人员对机械臂控制器的代码进行改动，降低了机械臂控制器的稳定性。

发明内容

本申请实施例提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中通过修改机械臂控制器的代码以对新增加的被控设备进行控制时，修改机械臂控制器的代码导致机械臂控制器稳定性降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：

中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

上述方法，在新增被控设备时，机械臂控制器仅支持一种控制协议就可通过中转设备对新增被控设备进行控制，无需对机械臂控制器的代码进行改进，提供机械臂控制器的稳定性，同时减少工作人员对机械臂控制代码的修改，节约人力。

在一种可能的实现方式中，若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。

在一种可能的实现方式中，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。

在一种可能的实现方式中，所述控制指令包括操作命令和操作参数。

第二方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：

机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

上述方法，机械臂控制器无需支持所有被控设备的控制协议，在新增被控设备时可通过机械臂控制器现有的控制协议向中转设备发送数据包，中转设备将数据包中的控制指令发送给被控设备，无需对机械臂控制器的代码进行修改，提高机械臂控制器的稳定性。