[发明专利]一种车道定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆当前位置周围的至少一个路口；

针对任一道路，根据所述目标车辆和该道路中各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，其中所述高程距离用于表征所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段海拔高度差；

判断所述高程距离是否在第一预设区间内；

若在第一预设区间内，则针对该道路任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；

若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆的经纬度信息和该道路任意两个相邻采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与所述任意两个相邻采样点之间的路段的水平距离；

依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该道路的距离，依次计算所述目标车辆与各路口内的道路之间的距离，并根据得到的距离值确定目标道路，其中，所述目标道路包括至少一个车道；

针对所述目标道路内的任一车道，根据所述目标车辆和该车道各采样点的高度信息，分别计算所述目标车辆与任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离；

若所述高程距离在第一预设区间内，则针对该车道任意两个相邻采样点之间的路段，判断所述目标车辆的经纬度信息是否在第二预设区间内；

若在第二预设区间内，则根据所述目标车辆和该车道内各采样点的经纬度信息，计算所述目标车辆与该车道任意两个相邻采样点间的路段的水平距离；

依据得到的多个水平距离值确定所述目标车辆与该车道的距离，分别计算所述目标车辆与所述目标道路内各车道的距离，依据得到的距离值确定所述目标车辆当前所在目标车道；

其中，所述道路或车道内包括至少两个采样点，且每个采样点的位置信息是通过高精度地图获得；所述目标车辆的位置信息是通过卫星定位系统确定；其中，所述位置信息包括高度信息、经度信息和纬度信息；

其中，所述第一预设区间是由修正参数确定，所述第二预设区间是由所述任意两个相邻采样点的经纬度信息与所述修正参数确定；

其中，所述修正参数用于修正所述目标车辆基于卫星定位系统得到的经纬度信息和高度信息，与高精度地图提供的道路采样点的经纬度信息和高度信息所存在的偏差，包括第一高度计算容差、第二高度计算容差、纬度计算容差和经度计算容差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正参数是动态调整的；

相应的，动态调整所述修正参数的操作包括：

在选出目标车道时，获取所述目标车辆与目标车道中任意两个相邻采样点之间的路段的高程距离，以及所述目标车辆与所述目标车道的水平距离；

若判断所述高程距离小于所述第一高度计算容差的最小阈值的负值或大于所述第二高度计算容差的最小阈值，将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差减少预设高度调整步长；

若判断所述水平距离大于水平距离调整目标值时，将所述纬度计算容差和经度计算容差分别减少预设纬度调整步长和预设经度调整步长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动态调整修正参数的操作还包括：

如果定位目标车道失败，则将所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差增加预设高度调整步长，并使得调整后的所述第一高度计算容差和所述第二高度计算容差不大于各自的最大阈值；或者

将所述纬度计算容差和经度计算容差分别增加预设纬度调整步长和预设经度调整步长，并使得调整后的所述纬度计算容差和所述经度计算容差不大于各自的最大阈值。