[发明专利]车道信息检测方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车道信息检测方法，其特征在于，包括：

确定与目标道路相交的至少一个目标图形；

将不同时间的车辆轨迹与已有的路网建立关联，得到目标道路的匹配轨迹；

将所述目标道路的匹配轨迹与所述目标图形的交点作为轨迹交点；

根据所述轨迹交点确定所述目标道路在所述目标图形处的车道信息；

比较不同时间相同目标图形处所述目标道路的车道信息，根据比较结果确定所述目标道路的目标转向车道信息是否发生变化；

其中，车道信息包括：车道数量和道路中心线位置；相应的，根据比较结果确定目标道路的车道信息是否发生变化，包括：

根据车道数量在横截面上的指示函数，确定目标道路中车道数量不同的目标图形的数量；其中，目标图形实际代表目标道路的横截面；

若所述目标道路中车道数量不同的目标图形的数量大于等于第一阈值，则确定目标道路的目标转向车道信息在不同时间发生变化；

若所述目标道路中车道数量不同的目标图形的数量小于第一阈值，则根据车道数量在横截面上的指示函数和道路中心线位置在横截面上的指示函数，计算所述目标道路中车道数量不同的目标图形的数量与所述目标道路中车道数量相同，且道路中心位置差大于设定位置差阈值的目标图形数量之和；

若计算的和大于等于第二阈值，则确定目标道路的目标转向车道信息在不同时间发生变化；

第一阈值是车道信息变化的前提下，所述目标道路中车道数量不同的目标图形数量的最小值；第二阈值是车道信息变化的前提下，所述目标道路中车道数量不同的目标图形的数量与所述目标道路中车道数量相同，且道路中心位置差大于设定位置差阈值的目标图形数量之和的最小值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹交点确定所述目标道路在所述目标图形处的车道信息，包括：

确定所述轨迹交点在所述目标道路中的位置信息；

根据所述轨迹交点的位置信息，确定所述目标道路在所述目标图形处的车道信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹交点的位置信息，确定所述目标道路在所述目标图形处的车道信息，包括：

将所述轨迹交点的位置信息输入目标模型，输出所述目标道路在所述轨迹交点所属目标图形处的车道信息，其中所述目标模型是带有约束的高斯混合模型，约束条件为同一目标图形处车道的属性信息和/或轨迹分布信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过如下确定所述目标模型：

对所述目标道路中的样本轨迹进行车道聚类，并根据聚类结果得到的各车道的样本轨迹确定车道的交通流量、车道的中心线位置和车道的轨迹分布信息；

将所述车道的交通流量作为初始模型的初始权重，将所述车道的中心线位置作为所述初始模型的初始均值，以及将所述车道的轨迹分布信息作为所述初始模型的初始标准差；

基于所述初始权重、所述初始均值、所述初始标准差和设定车道数量，对至少一个初始模型进行训练，生成至少一个候选模型，其中所述至少一个初始模型中各初始模型的设定车道数量不同；

从所述至少一个候选模型中选择所述目标模型。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述轨迹交点在所述目标道路中的位置信息，包括：

将所述轨迹交点至所述轨迹交点所属目标图形中一端点的距离与该目标图形在目标方向上尺寸的比值，作为所述轨迹交点在所述目标道路中的位置信息，其中所述目标方向是指所述端点和所述轨迹交点连线的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路的匹配轨迹与所述目标图形的交点作为轨迹交点，包括：

从所述目标道路的匹配轨迹中，提取目标转向的目标转向轨迹；

确定所述目标转向轨迹与所述目标图形的轨迹交点。

7.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述确定与目标道路相交的至少一个目标图形，包括：

以所述目标道路连接的转向路口为参照物，沿所述目标道路每隔设定距离确定一个目标图形，直至确定的目标图形的数量大于设定数量阈值。