[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取与待处理图像匹配的参考图像；对待处理图像和参考图像分别进行关键点提取处理，分别得到待处理图像中的第一关键点以及第一关键点在参考图像中对应的第二关键点；根据第一关键点与第二关键点的对应关系，以及参考图像对应的参考位姿，确定图像获取装置在采集待处理图像的目标位姿，根据本公开的实施例的位姿确定方法，可选取的与待处理图像匹配的参考图像，并根据参考图像的位姿来确定待处理图像对应的位姿，可在图像获取装置产生旋转或位移时标定对应的位姿，可迅速适应新的监控场景。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

相机标定是单目视觉定位的基础问题。计算目标地理位置，获取摄像机的可视区域，都需要对相机进行标定。在相关技术中，常用的标定算法仅考虑了相机位置固定的情况，而目前城市的监控相机中，包含了许多可旋转的相机，当相机发生位移或者旋转时，无法重新标定以适应新的场景。

发明内容

本公开提出了一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定方法，包括：

获取与待处理图像匹配的参考图像，其中，所述待处理图像和所述参考图像是由图像获取装置获取的，所述参考图像具有对应的参考位姿，所述参考位姿用于表示所述图像获取装置在采集所述参考图像时的位姿；

对所述待处理图像和所述参考图像分别进行关键点提取处理，分别得到所述待处理图像中的第一关键点以及所述第一关键点在所述参考图像中对应的第二关键点；

根据所述第一关键点与所述第二关键点的对应关系，以及所述参考图像对应的参考位姿，确定所述图像获取装置在采集所述待处理图像的目标位姿。

根据本公开的实施例的位姿确定方法，可选取的与待处理图像匹配的参考图像，并根据参考图像的位姿来确定待处理图像对应的位姿，可在图像获取装置产生旋转或位移时标定对应的位姿，可迅速适应新的监控场景。

在一种可能的实现方式中，所述获取与待处理图像匹配的参考图像，包括：

对所述待处理图像和至少一个第一图像分别进行特征提取处理，获得所述待处理图像的第一特征信息和各所述第一图像的第二特征信息，所述至少一个第一图像是所述图像获取装置在旋转的过程中依次获取的；

根据所述第一特征信息和各所述第二特征信息之间的相似度，从各第一图像中确定出所述参考图像。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

确定所述图像获取装置在采集所述第二图像时的成像平面和地理平面之间的第二单应矩阵，以及确定所述图像获取装置的内参矩阵，其中，所述第二图像为所述多个第一图像中的任意一张图像，所述地理平面为所述目标点的地理位置坐标所在平面；

根据所述内参矩阵及所述第二单应矩阵，确定所述第二图像对应的参考位姿；

根据所述第二图像对应的参考位姿，确定所述至少一个第一图像对应的参考位姿。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述图像获取装置在采集所述第二图像时的成像平面和地理平面之间的第二单应矩阵，以及确定所述图像获取装置的内参矩阵，包括：

根据所述第二图像中目标点的图像位置坐标和地理位置坐标，确定所述图像获取装置在采集所述第二图像时的成像平面和地理平面之间的第二单应矩阵，其中，所述目标点为所述第二图像中的多个不共线的点；

对所述第二单应矩阵进行分解处理，确定所述图像获取装置的内参矩阵。

在一种可能的实现方式中，根据所述内参矩阵及所述第二单应矩阵，确定所述第二图像对应的参考位姿，包括：