[发明专利]一种大跨度拾取装置

说明书

本发明提供一种大跨度拾取装置，包括用于运送工件的拾取装置本体；拾取装置本体包括拾取单元、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件；第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件同步或异步驱动，以使得若干拾取单元运动至工件拾取位置或工件放置位置。本发明采用龙门式结构，满足大跨度拾取需求；本发明结构巧妙，设计合理，拾取结构采用真空负压与磁吸相结合，实现待拾取工件的快速拾取，解决不规则工件的快速拾取，同时，拾取过程高效精准，拾取的夹持力连续可调节，符合工件自动化上下料要求。

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种大跨度拾取装置。

背景技术

随着工业自动化程度不断提高，制造业逐步实现智能化、无人化；特别是针对工件上下料的装置，机械化的程度决定着整体生产的效率。目前，工件拾取的机构常见于夹爪类夹持机构或吸盘类吸附机构，此类结构多见于非标自动化领域，如何拓展拾取的范围的同时实现高效拾取一直是自动化领域研发的重点方向之一。

另一方面，随着工件复杂程度越来越高，普通的拾取机构已经无法满足自动化的要求，特别是不规则工件，若采用机器臂进行拾取，成本较高，控制复杂，对于小范围内多工件的连续拾取效率不高。

对此，急需对现有的拾取装置进行改进，优化其结构设计，以满足实际生产需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种大跨度拾取装置，采用龙门式结构，满足大跨度拾取需求；采用真空负压与磁吸相结合，实现待拾取工件的快速拾取，解决不规则工件的快速拾取，同时，拾取过程高效精准，拾取的夹持力连续可调节，符合工件自动化上下料要求。

本发明提供一种大跨度拾取装置，包括用于运送工件的拾取装置本体；所述拾取装置本体包括拾取单元、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件；其中，

所述第一驱动组件用于驱使所述第二驱动组件沿第一方向运动，所述第二驱动组件用于驱使所述第三驱动组件沿第二方向运动，所述第三驱动组件的连接有若干所述拾取单元，所述第三驱动组件同时驱使若干所述拾取单元沿第三方向运动；所述拾取单元用于拾取工件；所述第一方向、第二方向、第三方向两两相互垂直；

所述第二驱动组件架设于所述第一驱动组件上，以形成龙门结构；所述第一驱动组件、所述述第二驱动组件、所述第三驱动组件同步或异步驱动，以使得若干所述拾取单元运动至工件拾取位置或工件放置位置。

优选地，所述第一驱动组件、第二驱动组件包括驱动件、导轨滑块单元；其中，

所述驱动件用于提供直线运动驱动力；

所述导轨滑块单元用于提供运动导向。

优选地，所述第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件包括限位结构，所述限位结构用于限制所述驱动件运动范围。

优选地，所述第三驱动组件包括动力单元、拾取组件连接板；所述动力单元固定于所述第二驱动组件上；所述拾取组件连接板用于固定若干所述拾取单元；所述拾取组件连接板固定于所述动力单元上，以使得所述动力单元驱使若干所述拾取单元沿第三方向运动。

优选地，所述动力单元包括第三驱动件、第三基座、第三连接座、第三运动副；其中，所述第三驱动件固定于所述第三基座上；所述第三基座固定于所述第二驱动组件上；所述第三驱动电机的输出轴连接所述第三运动副；所述第三连接座固定于所述第三运动副的滑座上；所述第三连接座固定连接所述拾取组件连接板。

优选地，所述动力单元还包括第三压板；所述第三压板安装于所述第三连接座与所述拾取组件连接板之间。

优选地，所述拾取组件连接板包括第一安装面、第二安装面；其中；所述第一安装面用于安装若干所述拾取单元；所述第二安装面用于固定连接所述第三连接座；所述第一安装面与所述第二安装面间形成一用于观测的镂空部。