[发明专利]一种灵活的管道检测装置

权利要求书

1.一种灵活的管道检测装置，其特征在于，包括躯干、机械臂、检测系统和移动机构，所述躯干包括前躯干(1)、后躯干(2)、旋转机构和电源(3)，所述旋转机构设置于前躯干(1)和后躯干(2)之间用于连接它们，所述电源(3)的数量为两个，其中一个电源(3)设置于前躯干(1)内，另一个设置于后躯干(2)内，所述电源(3)可使前躯干(1)和后躯干(2)独立运行，所述检测系统设置于前躯干(1)上，所述机械臂的数量为四个，分别设置于前躯干(1)的两侧和后躯干(2)的两侧，每个所述机械臂远离躯干的一侧设置有移动机构，所述机械臂与移动机构用于带动装置在管道内移动。

2.根据权利要求1所述的灵活的管道检测装置，其特征在于，所述旋转机构包括轴向旋转机构(4)和竖向旋转机构(5)，所述轴向旋转机构(4)可绕自身轴线旋转360°，所述竖向旋转机构(5)可沿自身水平面旋转90°，所述轴向旋转机构(4)和竖向旋转机构(5)可独立运行。

3.根据权利要求1所述的灵活的管道检测装置，其特征在于，所述机械臂包括下杠杆连接机构(6)、下液压器连接机构(7)、下杠杆(8)、下液压器(9)、连接器(10)、上杠杆(11)和上液压器(12)，所述下杠杆连接机构(6)设置于躯干上远离旋转机构的一侧，所述下液压机连接机构(7)设置于躯干上靠近旋转机构的一侧，所述下杠杆(8)的一端与下杠杆连接机构(6)连接，另一端与连接器(10)连接，所述下液压器(9)的一端与下液压器连接机构(7)连接，另一端设置于下杠杆(8)上，所述上杠杆(11)的一端与连接器(10)连接，另一端与移动机构连接，所述上液压器(12)的一端设置于下杠杆(8)上，另一端设置于上杠杆(11)上。

4.根据权利要求1或3所述的灵活的管道检测装置，其特征在于，所述移动机构包括驱动器(13)和轮子(14)，所述轮子(14)设置于驱动器(13)上。

5.根据权利要求1所述的灵活的管道检测装置，其特征在于，所述检测系统包括雷达探测针(15)、摄像头(16)和照明器(17)。