[发明专利]一种管道焊接机器人

说明书

本发明公开了一种管道焊接机器人，涉及野外管道焊接技术领域，解决了现有技术中管道焊接机器人焊接效率低的问题，其技术要点是：包括固定导轨，固定导轨内设有活动导轨，固定导轨上设有驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮与活动导轨啮合，活动导轨上设有用于驱动焊枪在活动导轨上滑动的滑动架，滑动架与活动导轨滑动连接，滑动架上设有用于驱动滑动架滑动的驱动电机和驱动齿轮，焊枪与滑动架固定连接；本发明通过半圆形的固定导轨和活动导轨使得焊枪不用固定在管道上即可绕管道进行焊接，相对于现有技术，本发明取消了野外管道焊接过程中的固定和拆卸过程，提高了管道焊接的效率。

技术领域

本发明涉及野外管道焊接技术领域，尤其涉及一种管道焊接机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、或是其他危险的行业。

中国专利公开号“CN104690456B”公开了一种管道焊接机器人，包括轨道组件、纵向进给机构、焊枪姿态调整机构、横向进给机构、驱动机构、车体组件、焊枪位姿检测系统和焊枪。该装置还公开了利用上述机器人焊接管道的方法：步骤1：采集信息；步骤2：调节焊枪位置；步骤3：焊接管道。该装置实现了大型管道的360°全方位自动跟踪焊接，可在较恶劣的工作环境下实现大型管道的自动焊接，改善了工人的工作环境，同时该管道焊接机器人可连续作业，克服了人工工作时间不能太长的限制，提高了工程的进度。但是该装置在管道焊接时需要将轨道固定在管道上，由于管道焊接是一节一节的焊接，使得机器人焊接效率较低，因此，我们提出了一种管道焊接机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种管道焊接机器人，包括固定导轨，固定导轨内设有用于与固定导轨形成圆形轨道的活动导轨，固定导轨上设有用于驱动活动导轨的驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮与活动导轨啮合，活动导轨上设有用于驱动焊枪在活动导轨上滑动的滑动架，滑动架与活动导轨滑动连接，滑动架上设有用于驱动滑动架滑动的驱动电机和驱动齿轮，焊枪与滑动架固定连接，以解决现有技术中管道焊接机器人焊接效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种管道焊接机器人，包括固定导轨，固定导轨内设有用于与固定导轨形成圆形轨道的活动导轨，固定导轨上设有用于驱动活动导轨的驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮与活动导轨啮合，活动导轨上设有用于驱动焊枪在活动导轨上滑动的滑动架，滑动架与活动导轨滑动连接，滑动架上设有用于驱动滑动架滑动的驱动电机和驱动齿轮，焊枪与滑动架固定连接。

作为本发明进一步的方案，固定导轨为半圆形，其截面为U形，固定导轨上设有用于对活动导轨进行限位的弧形挡条，弧形挡条设在固定导轨的内环上；活动导轨为半圆形工字型轨道，活动导轨的外环和内环均设有传动齿，活动导轨卡设在固定导轨内，且活动导轨和固定导轨同心设置，活动导轨的厚度与固定导轨内U形槽的宽度相同。

作为本发明进一步的方案，活动导轨的两端还通过螺钉固定连接有挡板，活动导轨两端设有定位柱；挡板为方形挡板，挡板中间设有用于螺钉穿过的螺钉孔，其右上角还设有用于挡板定位的定位孔。

作为本发明进一步的方案，驱动电机分为导轨驱动电机和焊枪滑移电机，导轨驱动电机固定在固定导轨上，焊枪滑移电机固定在滑动架上，且导轨驱动电机和焊枪滑移电机的输出轴上均固定连接有驱动齿轮。

作为本发明进一步的方案，导轨驱动电机设有五个，五个导轨驱动电机的型号一致，且通过相同的脉冲信号控制。

作为本发明进一步的方案，焊枪通过焊枪支架铰接在滑动架上，焊枪支架铰接在滑动架上，焊枪支架与滑动架处设有用于调节焊枪支架角度的焊枪转动电机，焊枪固定连接在焊枪支架上。