[发明专利]一种管道焊接机器人

权利要求书

1.一种管道焊接机器人，包括固定导轨(1)，其特征在于，固定导轨(1)内设有用于与固定导轨(1)形成圆形轨道的活动导轨(2)，固定导轨(1)上设有用于驱动活动导轨(2)的驱动电机(4)，驱动电机(4)通过驱动齿轮(5)与活动导轨(2)啮合，活动导轨(2)上设有用于驱动焊枪(7)在活动导轨(2)上滑动的滑动架(6)，滑动架(6)与活动导轨(2)滑动连接，滑动架(6)上设有用于驱动滑动架(6)滑动的驱动电机(4)和驱动齿轮(5)，焊枪(7)与滑动架(6)固定连接。

2.根据权利要求1所述的管道焊接机器人，其特征在于，固定导轨(1)为半圆形，其截面为U形，固定导轨(1)上设有用于对活动导轨(2)进行限位的弧形挡条，弧形挡条设在固定导轨(1)的内环上；活动导轨(2)为半圆形工字型轨道，活动导轨(2)的外环和内环均设有传动齿，活动导轨(2)卡设在固定导轨(1)内，且活动导轨(2)和固定导轨(1)同心设置，活动导轨(2)的厚度与固定导轨(1)内U形槽的宽度相同。

3.根据权利要求2所述的管道焊接机器人，其特征在于，活动导轨(2)的两端还通过螺钉固定连接有挡板，活动导轨(2)两端设有定位柱；挡板为方形挡板，挡板中间设有用于螺钉穿过的螺钉孔，其右上角还设有用于挡板定位的定位孔。

4.根据权利要求1所述的管道焊接机器人，其特征在于，驱动电机(4)分为导轨驱动电机(41)和焊枪滑移电机(42)，导轨驱动电机(41)固定在固定导轨(1)上，焊枪滑移电机(42)固定在滑动架(6)上，且导轨驱动电机(41)和焊枪滑移电机(42)的输出轴上均固定连接有驱动齿轮(5)。

5.根据权利要求4所述的管道焊接机器人，其特征在于，导轨驱动电机(41)设有五个，五个导轨驱动电机(41)的型号一致，且通过相同的脉冲信号控制。

6.根据权利要求1所述的管道焊接机器人，其特征在于，焊枪(7)通过焊枪支架(8)铰接在滑动架(6)上，焊枪支架(8)铰接在滑动架(6)上，焊枪支架(8)与滑动架(6)处设有用于调节焊枪支架(8)角度的焊枪转动电机(43)，焊枪(7)固定连接在焊枪支架(8)上。

7.根据权利要求1-6任一所述的管道焊接机器人，其特征在于，固定导轨(1)上还固定连接有导轨固定架(3)，导轨固定架(3)固定连接在固定导轨(1)中间；导轨固定架(3)包括导轨固定板(31)和安装板(32)，导轨固定板(31)和安装板(32)通过连接杆连接；导轨固定板(31)为弧形钢板，导轨固定板(31)为直钢板。

8.根据权利要求7所述的管道焊接机器人，其特征在于，导轨固定架(3)上还连接有用于驱动焊枪(7)沿轴线做直线运动的水平滑移组件(9)，导轨固定架(3)上还设有丝杠螺母(33)和滑块(34)，丝杠螺母(33)和滑块(34)固定连接在安装板(32)；水平滑移组件(9)包括滑移安装板(91)、丝杠(92)和导杆(93)，丝杠(92)铰接在滑移安装板(91)的内部，导杆(93)固定连接在丝杠(92)的两侧；丝杠(92)与固定在滑移安装板(91)上的水平驱动电机(94)的输出轴固定连接。