[发明专利]空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，所述方法包括：接收由所述自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；基于所述当前速度小于一速度阈值，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。

技术领域

本发明涉及的是一种电动汽车领域的技术，更具体的说，涉及一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质。

背景技术

自动驾驶的车辆又称无人驾驶汽车，即通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶分为6个级别，即L0、L1、L2、L3、L4、L5，总共六个等级，L3及以上级别的自动驾驶汽车可以解放驾驶员的双手和手脚和眼睛，此时汽车会变成一种娱乐工具，乘员可以在车内阅读看手机或是用多媒体系统观看视频等等活动，此时由于人的注意力不在车上车辆的制动非常容易引起乘员晕车身体不适。制动能量回收可以提高车辆的续航里程，它通过发电机发电的方式将动能转换为电能。滑行能量回收时，如果自动驾驶滑行时的能量回收曲线和常规驾驶员操纵车辆时的能量回收曲线一致的话，此时产生的减速度更容易引起驾驶员不适。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，能够在自动驾驶过程中，进行能量回收时降低能量回收率，即降低了由电动机产生的输出扭矩，从而提高了驾驶员的驾驶舒适性；并且在近水平路面、上坡路面以及下坡路面，采用不同的缩小系数，在上坡路面以更小的能量回收率来回收能量，而在下坡路面中，采用与近水平路面相比更大的能量回收率来回收能量，从而进一步的提高了能量的总体回收效率以及驾驶员的驾驶舒适性。

根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收方法，所述电动汽车设有一自动驾驶控制器以及一能量回收控制器，所述能量回收控制器中预存有一空挡能量回收曲线，所述空挡能量回收曲线为一速度-能量回收率曲线，所述方法包括：

接收由所述自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；

响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；

基于所述当前速度小于一速度阈值，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；

当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；

根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；

根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及

根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。

优选的，所述速度阈值为50km/h，并且所述第一阈值为10°。

优选的，所述第一缩小系数通过以下公式获得：

其中：

f₁(v)为第一缩小系数；

v为当前速度，其中，v小于50km/h。

优选的，所述方法还包括：

当所述车身俯仰角为仰角并且大于一第二阈值时，根据所述当前速度获得一第二缩小系数，其中，所述第二缩小系数小于所述第一缩小系数，所述第二阈值为10°；