[发明专利]一种电梯平衡补偿链自动装箱装置

说明书

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，包括视觉识别模块、机械手、第一传送带、夹紧装置、盘链装置、剪切装置、第二传送带以及工控机，视觉识别模块拍摄平衡补偿链区域平面图像并发送给工控机进行图像处理，工控机将链头坐标信息发送给机械手，机械手抓取链头并根据工控机发送的坐标信息放置链头，第一传送带传送平衡补偿链至夹紧装置，夹紧装置夹紧平衡补偿链并带动平衡补偿链传动至盘链装置进行盘链装箱，达到盘绕长度后剪切装置将平衡补偿链剪断，盘绕装箱完成后通过第二传送带送走，本发明可以解决现有技术中人工剪切和装箱平衡补偿连带来的效率低下以及剪切长度不精确的问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体领域为一种电梯平衡补偿链自动装箱装置。

背景技术

生产电梯平衡补偿链时，需要根据厂家要求，要将不同直径的平衡补偿链剪切不同的长度然后装箱，目前这整个的剪切和装箱过程都是靠人工来实现，人工操作装箱速度慢、效率低下，同时也存在着剪切长度不精确的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，以解决现有技术中人工剪切和装箱平衡补偿连带来的效率低下以及剪切长度不精确的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，包括视觉识别模块、机械手、第一传送带、夹紧装置、盘链装置、剪切装置、第二传送带以及工控机，所述视觉识别模块位于第一传送带的前端，所述夹紧装置位于第一传送带的后端，所述盘链装置位于第一传送带的下方，所述剪切装置位于盘链装置与第一传送带之间，所述第二传送带位于盘链装置下方，所述视觉识别模块拍摄平衡补偿链区域平面图像并发送给工控机进行图像处理，所述工控机将链头坐标信息发送给机械手，所述机械手抓取链头并根据工控机发送的坐标信息放置链头，所述第一传送带传送平衡补偿链至夹紧装置，夹紧装置夹紧平衡补偿链并带动平衡补偿链传动至盘链装置进行盘链装箱，达到盘绕长度后剪切装置将平衡补偿链剪断，盘绕装箱完成后通过第二传送带送走。

优选的，所述视觉识别模块包括工业相机和图像采集卡，所述工业相机通过图像采集卡连接到工控机上，所述工业相机拍摄平衡补偿链区域平面图像并通过图像采集卡将拍摄的图像发送至工控机。

优选的，所述第一传送带上装有同步带和链传动机构，所述链传动机构位于同步带之间，所述第一传送带后端的带轮连接第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动同步带，所述链传动机构与同步带之间的连接与断开通过电磁离合器控制。

优选的，所述电磁离合器通过IO开关量卡与工控机相连。

优选的，所述链传动机构上设有链头牵引块，所述机械手抓取平衡补偿链的链头放置在链头牵引块上。

优选的，所述夹紧装置为摩擦轮夹紧装置，所述摩擦轮夹紧装置上方固定有气缸，摩擦轮一侧的上方固定有第二伺服电机，所述气缸驱动摩擦轮夹紧平衡补偿链，所述第二伺服电机驱动摩擦轮转动带动平衡补偿链传动。

优选的，所述盘链装置包括导向转盘和升降机构，所述升降机构包括底座、垂直导向杆和水平连接杆，所述垂直导向杆安装在底座上，所述垂直导向杆上设有齿条，所述水平连接杆的一端固定有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，所述水平连接杆的另一端与导向转盘的中心点连接，所述水平连接杆的一侧固定有驱动导向转盘转动第三伺服电机，所述升降机构通过齿轮在齿条上滚动进行抬升，所述升降机构的抬升带动导向转盘抬升。

优选的，还包括伺服电机驱动器和气压测量仪，所述伺服电机驱动器通过控制板卡连接到工控机上，所述气压测量仪通过模拟量数据采集卡连接到工控机上。

优选的，还包括第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器，所述第一光电传感器位于第一传送带背面，所述第二光电传感器位于第一传送带后端，所述第三光电传感器位于盘链装置的一侧。