[发明专利]一种电梯平衡补偿链自动装箱装置

权利要求书

1.一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：包括视觉识别模块、机械手(2)、第一传送带(22)、夹紧装置(18)、盘链装置、剪切装置(13)、第二传送带(17)以及工控机(3)，所述视觉识别模块位于第一传送带(22)的前端，所述夹紧装置(18)位于第一传送带(22)的后端，所述盘链装置位于第一传送带(22)的下方，所述剪切装置(13)位于盘链装置与第一传送带(22)之间，所述第二传送带(17)位于盘链装置下方，所述视觉识别模块拍摄平衡补偿链(28)区域平面图像并发送给工控机(3)进行图像处理，所述工控机(3)将链头坐标信息发送给机械手(2)，所述机械手(2)抓取链头并根据工控机(3)发送的坐标信息放置链头，所述第一传送带(22)传送平衡补偿链(28)至夹紧装置(18)，夹紧装置(18)夹紧平衡补偿链(28)并带动平衡补偿链(28)传动至盘链装置进行盘链装箱，达到盘绕长度后剪切装置(13)将平衡补偿链(28)剪断，盘绕装箱完成后通过第二传送带(17)送走。

2.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述视觉识别模块包括工业相机(1)和图像采集卡(9)，所述工业相机(1)通过图像采集卡(9)连接到工控机(3)上，所述工业相机(1)拍摄平衡补偿链区域平面图像并通过图像采集卡(9)将拍摄的图像发送至工控机(3)。

3.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述第一传送带(22)上装有同步带(21)和链传动机构(19)，所述链传动机构(19)位于同步带(21)中间，所述第一传送带(22)后端的带轮连接第一伺服电机(24)，所述第一伺服电机(24)驱动同步带(21)，所述链传动机构(19)与同步带(21)之间的连接与断开通过电磁离合器(12)控制。

4.根据权利要求3所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述电磁离合器(12)通过IO开关量卡(5)与工控机(3)相连。

5.根据权利要求3所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述链传动机构(19)上设有链头牵引块(23)，所述机械手(2)抓取平衡补偿链(28)的链头放置在链头牵引块(23)上。

6.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述夹紧装置(18)为摩擦轮夹紧装置(18)，所述摩擦轮夹紧装置(18)上方固定有气缸(10)，摩擦轮一侧的上方固定有第二伺服电机(25)，所述气缸(10)驱动摩擦轮夹紧平衡补偿链(28)，所述第二伺服电机(25)驱动摩擦轮转动带动平衡补偿链(28)传动。

7.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：所述盘链装置包括导向转盘(14)和升降机构(15)，所述升降机构(15)包括底座、垂直导向杆和水平连接杆，所述垂直导向杆安装在底座上，所述垂直导向杆上设有齿条，所述水平连接杆的一端固定有第四伺服电机(27)，所述第四伺服电机(27)的输出端连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，所述水平连接杆的另一端与导向转盘(14)的中心点连接，所述水平连接杆的一侧固定有驱动导向转盘(14)转动第三伺服电机(26)，所述升降机构(15)通过齿轮在齿条上滚动进行抬升，所述升降机构(15)的抬升带动导向转盘(14)抬升。

8.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：还包括伺服电机驱动器(7)和气压测量仪(8)，所述伺服电机驱动器(7)通过控制板卡连接到工控机(3)上，所述气压测量仪(8)通过模拟量数据采集卡(6)连接到工控机(3)上。

9.根据权利要求1所述的一种电梯平衡补偿链自动装箱装置，其特征在于：还包括第一光电传感器(20)、第二光电传感器(11)和第三光电传感器(16)，所述第一光电传感器(20)位于第一传送带(22)背面，所述第二光电传感器(11)位于第一传送带(22)后端，所述第三光电传感器(16)位于盘链装置的一侧。