[发明专利]一种移动装置的控制方法和装置

权利要求书

1.一种移动装置的控制方法，其特征在于，包括：

根据物流订单信息，生成与所述物流订单信息匹配的有向无环图DAG作业流程，所述DAG作业流程包括若干个单向流程，所述单向流程为在物流仓库的多个节点中，两个所述节点之间的流程；

分别确定与所述单向流程对应的所述节点的出入度信息；

根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程；

其中，所述出入度信息包括出度值以及入度值，所述单向流程对应有起始节点以及目标节点，所述起始节点对应第一物品承载装置，所述目标节点对应第二物品承载装置；

其中，所述根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程，包括：

当所述第一物品承载装置的出度值为1，且所述第二物品承载装置的入度值为1时，控制所述移动装置将所述第一物品承载装置，并行搬运至所述目标节点；

以及将所述第一物品承载装置中承载的物品，并行搬运至所述第二物品承载装置；

其中，所述根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程，还包括：

当所述第一物品承载装置的出度值为1，且所述第二物品承载装置的入度值大于1时，控制所述移动装置将至少一个所述起始节点中，至少两个所述第一物品承载装置，串行搬运至所述目标节点；

以及将所述第一物品承载装置中承载的物品搬运至所述第二物品承载装置；

其中，所述根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程，包括：

当所述第一物品承载装置位于同一个起始节点时，将所述物品从所述第一物品承载装置中串行搬运至所述第二物品承载装置；

当所述第一物品承载装置位于不同的起始节点时，将所述物品从所述第一物品承载装置中并行搬运至所述第二物品承载装置；

其中，所述根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程，还包括：

当所述第一物品承载装置的出度值，以及所述第二物品承载装置的入度值大于1时，控制所述移动装置将至少一个所述起始节点中至少一个所述第一物品承载装置，并行搬运至至少两个所述目标节点；

以及将所述第一物品承载装置中承载的物品，并行搬运至所述第二物品承载装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定与所述单向流程对应的所述节点的出入度信息，包括：

分别确定与所述单向流程对应的起始节点与目标节点，以及对应的指向关系；

分别确定与所述起始节点对应的第一物品承载装置，与所述目标节点对应的第二物品承载装置；

采用所述指向关系，分别计算所述第一物品承载装置的出度值，以及所述第二物品承载装置的入度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述出入度信息，控制移动装置分别执行所述单向流程，包括：

当所述起始节点的出度值，和/或，所述目标节点的入度值满足预设条件时，控制所述移动装置分别将所述起始节点中预设的物品承载装置搬运至所述目标节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述起始节点中所述预设的物品承载装置串行搬运至所述目标节点，包括：

获取与所述目标节点匹配的节点信息；

根据所述节点信息，确定所述移动装置的搬运顺序信息；

采用所述搬运顺序信息，控制所述移动装置将所述预设的物品承载装置串行搬运至所述目标节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述节点信息包括距离信息，所述根据所述节点信息，确定所述移动装置的搬运顺序，包括：

采用所述距离信息，确定与所述距离信息对应的目标节点的优先级；

按照所述优先级的高低，确定所述移动装置的第一搬运顺序信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述节点信息包括负载信息，所述根据所述节点信息，确定所述移动装置的搬运顺序，包括：

采用所述负载信息，确定与所述负载信息对应的目标节点的优先级；

按照所述优先级的高低，确定所述移动装置的第二搬运顺序信息。