[发明专利]机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人，该方法包括：获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。本发明通过基于清扫区域的长边计算，使机器人在同一区块也可改变清扫路线的覆盖方向，防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中逐步被普及。

目前扫地机器人使用过程中，对于大环境通常需要扫地机器人分区进行打扫，在同一区块内，机器人进行清扫线路规划时，其路径设置方向相同，机器人覆盖方向相同，如果区块的形状是长方形、正方形，这样规划是可行的，但如果区块的形状是L形、三角形等或其它不规则的形状时，这样规划是不合理的，因为沿同一方向清扫，不能一直保持沿长边方向清扫，将会降低清洁效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人清扫方法，旨在解决现有的扫地机器人使用过程中，由于覆盖方向不合理所导致的清洁效率低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人清扫方法，所述方法包括：

获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；

以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；

当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。

更进一步的，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤包括：

当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；

根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。

更进一步的，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤计算包括：

当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；

当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；

根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。

更进一步的，所述方法还包括：

当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；

根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；