[发明专利]机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；

以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度，所述单次覆盖长度为机器人不需要改变车头方向的一次清洁长度；

当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；

其中，当判断到当前单次覆盖长度与上一次掉头前记录的单次覆盖长度之间的长度差值大于差值阈值时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变。

2.如权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤包括：

当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；

根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。

3.如权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤计算包括：

当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；

当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；

根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。

4.如权利要求2至3任一项所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；

根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；

以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。

5.一种机器人清扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；

初始规划模块，用于以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度，所述单次覆盖长度为机器人不需要改变车头方向的一次清洁长度；

突变规划模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；

其中，当判断到当前单次覆盖长度与上一次掉头前记录的单次覆盖长度之间的长度差值大于差值阈值时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变。

6.如权利要求5所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述突变规划模块包括：

第一计算子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

第一再规划子模块，用于以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；

第一执行子模块，用于根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。

7.如权利要求5所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述突变规划模块包括：

第二执行子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；

第二计算子模块，用于当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；

第二再规划子模块，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；

第三执行子模块，用于根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。