[发明专利]一种直驱型数控加工机器人

权利要求书

1.一种直驱型数控加工机器人，其特征在于：包括直线电机、连接板、交叉滚子轴承、摆臂、直驱马达、导轨副、滑台板、螺母安装板、主轴安装座、电主轴、锁固螺母、角接触轴承、丝杠、丝杠螺母、深沟球轴承、联轴器以及伺服电机，直线电机、连接板、交叉滚子轴承、摆臂、直驱马达、导轨副、滑台板、螺母安装板、主轴安装座、电主轴、锁固螺母、角接触轴承、丝杠、丝杠螺母、深沟球轴承、联轴器以及伺服电机均安装于直线电机动子板上，跟随直线电机动子板做线性运动；

所述摆臂由直驱马达带动，跟随直驱马达做旋转运动；所述丝杠由伺服电机驱动，带动丝杠螺母升降运动；所述电主轴跟随丝杠螺母一起做升降运动，通过主轴安装座、滑台板、导轨副与摆臂固连。

2.如权利要求1所述的直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述电主轴的平面XY向运动由直线电机和直驱马达合成运动而成，电主轴的垂直Z向运动由伺服电机驱动丝杠而得,电主轴的上下导向刚性和精度由导轨副获得，其Z向进给精度由丝杠与丝杠螺母的精度决定。

3.如权利要求1所述的直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述摆臂与直线电机动子板通过交叉滚子轴承连接在一起，由直驱马达驱动作旋转运动，所述电主轴、主轴安装板、滑台板通过导轨副安装在摆臂上，由螺母安装板安装在丝杠螺母上，所述丝杠螺母与丝杠构成丝杠副，所述丝杠与伺服电机通过联轴器固连，由伺服电机驱动，从而使得丝杠螺母升降，进而使得电主轴升降；

交叉滚子轴承的内圈与连接板、直驱马达转子轴固连，安装于直线电机动子板上，所述交叉滚子轴承的外圈与摆臂、直驱马达外壳固连，安装于摆臂上，所述丝杠通过角接触轴承、深沟球轴承、锁固螺母安装于摆臂上，所述伺服电机安装在摆臂上，与丝杠采用联轴器连接在一起。

4.如权利要求1所述的直驱型数控加工机器人，其特征在于：所述直线电机、直驱马达、伺服电机采用的都是绝对值型编码器，具有位置记忆功能。