[发明专利]工业机器人主轴

说明书

本申请提供的机器人主轴，包括基座、大臂和旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可旋转地连接旋转臂的侧面；旋转臂内部的中空内腔中设置旋转电机、减速器和底盘，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。通过在旋转臂的中空内腔中设置旋转电机与减速器的直联组合，减少连接部占用的空间，将减速器的输出轴通过底盘固定连接基座，旋转电机的壳体连接旋转臂，使旋转电机倒置，将电机连接线等设备通过旋转臂的中空内腔连接到外侧，并可以直接对旋转臂内部的旋转电机和减速器进行检修或维护。采用本申请提供的工业机器人主轴，可以很方便的实现对工业机器人第一轴驱动设备的检修或维护。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人主轴。

背景技术

工业机器人被广泛应用于搬运、码垛、焊接、检测等工作场合，工业机器人与基座连接的第一轴通常为旋转臂，通过旋转臂实现工业机器人360度全方位的作业。

由于旋转臂作为工业机器人的第一轴，只起到旋转作用，并不会对工业机器人的伸展范围产生影响，所以为了减少工业机器人的整体体积，以旋转臂为第一轴的工业机器人，会尽可能的减小旋转臂的体积。常采用的手段为将第一轴的驱动设备(电机、减速器、连接电缆等)设置在基座中，从而减少第一轴的占用空间。

而第一轴作为整个工业机器人的支撑轴，需要承受整个工业机器人的重量，所以对第一轴的驱动设备要求较高，驱动设备需要提供较大的功率带动整个工业机器人旋转，所以第一轴驱动设备的故障率也是最高。

为了降低驱动设备的故障率，在工业机器人使用过程中，需要定期对第一轴的驱动设备进行检修或维护，但是，由于第一轴的驱动设备通常设置在基座中，在进行内部驱动设备的检修或维护时，需要将整个基座拆开，造成驱动设备检修或维护的不便。

发明内容

本申请提供了一种工业机器人主轴，以解决对工业机器人第一轴驱动设备的检修或维护不便的问题。

本申请提供的一种机器人主轴，包括基座和大臂，其特征在于，还包括旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可转动地连接旋转臂的侧面；

旋转臂内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机、减速器和底盘，旋转电机处于减速器上方，旋转电机的壳体连接旋转臂，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。

可选的，还包括小臂，小臂连接大臂的侧面，旋转臂和小臂处于大臂的同一侧。

可选的，旋转臂的顶部为倾斜面，倾斜面靠近大臂一侧的高度高于远离大臂一侧的高度。

可选的，旋转臂的顶部为阶梯面，阶梯面靠近大臂一侧的高度高于远离大臂一侧的高度。

可选的，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴一体成型。

可选的，减速器的壳体连接旋转电机的壳体；减速器的壳体上设置有限位块，底盘上设置有滑块；限位块与滑块处于以旋转电机输出轴为轴心的圆柱面上。

可选的，底盘上设置有滑块限位凹槽，滑块卡接限位凹槽，滑块可以在限位凹槽内滑动。

可选的，大臂上设置有标定块，标定块上与大臂接触面的对立面为标定面，标定面平行于大臂的中心轴线。

本申请提供的机器人主轴，包括基座、大臂和旋转臂，旋转臂设置在基座上方，大臂可转动地连接旋转臂的侧面；旋转臂内部设置有中空内腔，并在中空内腔中设置有旋转电机、减速器和底盘，旋转电机处于减速器上方，旋转电机的壳体连接旋转臂，旋转电机的输出轴与减速器的输入轴同轴连接，减速器的输出轴连接底盘，底盘连接基座。