[发明专利]车辆及车辆的控制系统、方法

权利要求书

1.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

感应设备，用于获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；

控制器，用于若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数；

所述控制器具体用于，将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：

最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，

若所述车辆周围未下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述控制器还用于：

根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；

根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：

若所述感应设备未正常工作，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述感应设备包括以下设备中的任意一种或多种的组合：

雨雪传感器、摄像头和激光雷达。

8.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；

若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数；

将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：

最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。