[发明专利]一种码垛机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种码垛机器人控制系统，包括若干个码垛机器人、主控模块和通信总线，所述主控模块通过所述通信总线控制所述若干个码垛机器人。本发明在面对流水线上的某部分需要码垛的垛料位置因为特殊原因，导致自身与其他垛料的位置不同时，可快速进行自我调整，对这部分垛料进行特殊处理，保证了码垛机器人工作的准确性，进而维持正常的流水线工作。

技术领域

本发明属于机器人自动控制技术领域，具体涉及一种码垛机器人控制系统。

背景技术

自从上个世纪70年代末，日本将机器人技术应用到码垛工艺以来，码垛机器人得到了迅速的发展。由于其占地面积小，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，并且处理速度快，抓取重量也在不断提高，码垛机器人的使用大大降低了人工劳动强度，极大的提高了生产效率。因而码垛机器人在世界各国受到了广泛的青睐，在石油、化工、食品加工、饮料、包装运输等领域得到广泛应用。

工厂里的一条生长线上往往由多个码垛机器人组成。它们在流水线上串联工作，相互协作，合力完成整道工作。各个机器人都独立完成工作中的不同工作步骤。因此，在这个过程中，保证每一个码垛机器人的正常工作都至关重要。并且每一个码垛机器人工作的准确性对于整个流水线的串联工作也是必不可少的。

经过对现有技术的检索发现，当前广泛应用的码垛机器人通常各自独立运行，每个码垛机器人由一个主控系统和各个关机驱动系统组成。根据其多轴控制方法，或基于PLC或PC实现多轴控制，较先进的码垛机器人采用基于现场总线的多轴控制系统，比如在汽车行业广泛应用CAN总线。比如中国专利文献号：CN1923468，名称：一种搬运码垛机器人，中国专利文献号：CN101362329A，名称：码垛机器人以及中国专利文献号：CN101817452A，名称：装箱、码垛机器人。这几个专利中介绍了几种不同的码垛机器人，其中控制系统大致如下所述：码垛机器人对应的机器关节的电机由关节驱动器独立驱动，进行闭环控制，进而精确控制对应的机器关节的转动。主控系统则对整个机器人的运动进行控制，协调控制对应的机器关节的运动，补偿误差，以实现对末端执行器的精确控制。而三个专利都未涉及多个码垛机器人的通行协调合作以及机器人针对故障的自检测和容错控制功能。一条生产线上的各个机器人之间并无相互通信和协调。因此当一个码垛机器人因为工作不准确(例如，流水线上的某部分需要码垛的垛料位置因为特殊原因，导致自身与其他垛料的位置不同)而使得整个流水线失控时，机器人自己不能采取响应的措施进行调整，维持工作。

因此，需要提供一种码垛机器人控制系统。

发明内容

本发明目的在于提供一种码垛机器人控制系统，用于解决现有技术中的一个码垛机器人因为工作不准确(例如，流水线上的某部分需要码垛的垛料位置因为特殊原因，导致自身与其他垛料的位置不同)而使得整个流水线失控时，机器人自己不能采取响应的措施进行调整，维持工作的问题。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种码垛机器人控制系统，包括若干个码垛机器人、主控模块和通信总线，所述主控模块通过所述通信总线控制所述若干个码垛机器人；

所述码垛机器人包括机械手臂和码垛抓手，所述码垛抓手包括法兰盘、钢管、支架、气缸、电磁铁和挡板；所述法兰盘一端与所述机械手臂连接，所述法兰盘另一端与所述钢管一端连接，所述钢管另一端与所述支架一端连接，所述支架内部固定设置有所述气缸，所述气缸底部设置有所述电磁铁，所述支架另一端设置有所述挡板；还包括图像采集装置、控制装置、数据传输装置和气缸驱动装置；所述图像采集装置安装在所述码垛抓手上，用于采集所述码垛机器人所需要进行码垛的垛料图像信息，并将该垛料图像信息发送至所述控制装置；所述控制装置将该垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息是否一致；所述控制装置通过所述数据传输装置与所述通信总线进行数据交互；所述气缸驱动装置与所述控制装置连接，用于驱动所述气缸动作；