[发明专利]一种码垛机器人控制系统

权利要求书

1.一种码垛机器人控制系统，其特征在于，包括若干个码垛机器人、主控模块和通信总线，所述主控模块通过所述通信总线控制所述若干个码垛机器人；

所述码垛机器人包括机械手臂(1)和码垛抓手(2)，所述码垛抓手(2)包括法兰盘(21)、钢管(22)、支架(24)、气缸(23)、电磁铁(25)和挡板(26)；所述法兰盘(21)一端与所述机械手臂(1)连接，所述法兰盘(21)另一端与所述钢管(22)一端连接，所述钢管(22)另一端与所述支架(24)一端连接，所述支架(24)内部固定设置有所述气缸(23)，所述气缸(23)底部设置有所述电磁铁(25)，所述支架(24)另一端设置有所述挡板(26)；还包括图像采集装置、控制装置、数据传输装置和气缸驱动装置；所述图像采集装置安装在所述码垛抓手(2)上，用于采集所述码垛机器人所需要进行码垛的垛料图像信息，并将该垛料图像信息发送至所述控制装置；所述控制装置将该垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息是否一致；所述控制装置通过所述数据传输装置与所述通信总线进行数据交互；所述气缸驱动装置与所述控制装置连接，用于驱动所述气缸(23)动作；

当所述控制装置将所述图像采集装置所采集的垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，并判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息一致时，所述控制装置控制所述气缸驱动装置正常启动，所述气缸驱动装置驱动所述气缸(23)正常动作，使得所述电磁铁(25)接近所述挡板(26)；

当所述控制装置将所述图像采集装置所采集的垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，并判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息不一致时，且此时垛料的位置并未超出预设的垛料位置偏差阈值，所述控制装置控制所述气缸驱动装置的输出功率，所述气缸驱动装置驱动所述气缸(23)推力增强，使得所述电磁铁(25)与所述挡板(26)接触；

当所述控制装置将所述图像采集装置所采集的垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，并判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息不一致时，且此时垛料的位置已超出预设的垛料位置偏差阈值，所述主控模块通过所述通信总线控制该码垛机器人的所述机械手臂(1)进行对应距离的移动，使得所述机械手臂(1)带动所述码垛抓手(2)移动至该垛料的位置偏差阈值内。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述码垛机器人还包括电磁铁驱动装置，所述电磁铁驱动装置与所述控制装置连接；

当所述控制装置将所述图像采集装置所采集的垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，并判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息一致时，所述控制装置控制所述电磁铁驱动装置正常启动，所述电磁铁驱动装置驱动所述电磁铁(25)正常动作，所述电磁铁(25)磁性处于正常状态；

当所述控制装置将所述图像采集装置所采集的垛料图像信息与预设垛料图像信息进行对比分析，并判断该垛料图像信息与预设垛料图像信息不一致时，且此时垛料的位置并未超出预设的垛料位置偏差阈值，所述控制装置增大所述电磁铁驱动装置的输出功率，所述电磁铁驱动装置驱动所述电磁铁(25)动作时，所述电磁铁(25)磁性处于增强状态。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述机械手臂(1)末端设置有法兰盘连接件，所述法兰盘连接件尺寸与所述法兰盘(21)适配。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述钢管(22)的截面为正八边形。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述支架(24)内部固定设置有多个所述气缸(23)，且多个所述气缸(23)沿所述支架(24)中部对称设置，且多个所述气缸(23)的伸缩动作保持一致。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述气缸(23)为六个型号相同的气缸。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述电磁铁(25)为水平放置的长方体型，且所述挡板(26)与所述电磁铁(25)地面平行。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人控制系统，其特征在于，所述支架(24)采用不锈钢材料制成。