[发明专利]一种二自由度平面连杆运动装置

说明书

本发明公开一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副，机构的固定连杆和末端连杆在运动过程中始终关于中间平面对称，可以实现完全对称的运动；末端连杆可以绕机构中间平面上平行于转动副一的任意轴线做连续转动，也可以沿中间平面的法线方向移动，给机构的应用与控制带来了很大的方便。

技术领域

本发明涉及机器人伸缩机构技术领域，特别是涉及一种二自由度平面连杆运动装置。

背景技术

目前，该二自由度平面连杆机构可以实现平面内任意轨迹，可以用于遮阳伞、工程平面作业等高速平面作业任务，因此在轻工业、加工业等自动化生产线上有重要作用。在已有的平面连杆机构中，其输出往往是机构上一点在平面上的运动，而有时需要机构末端连杆在平面内的移动和转动。

发明内容

本发明的目的是提供一种在运动过程中固定连杆与末端连杆始终保持对称，并且能够实现绕平面一定范围内任意点进行连续转动和沿着机构对称线的垂线方向发生移动的二自由度平面运动连杆装置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副。

第一种的连接方式：

本发明的第一种连接方式包括十三个连杆、两个滑块及连接它们的运动副，第一连杆为固定连杆，第一连杆的一端通过移动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接或与第三连杆的一端连接、第九连杆的一端通过转动副九与第二连杆或第三连杆的一部位连接，第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副三与第五连杆和第十连杆的一端连接或与第五连杆的一端连接、第十连杆的一端通过转动副十与第四连杆或第五连杆的一部位连接，第五连杆的另一端通过移动副二与第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副四与第七连杆和第十一连杆的一端连接或与第五连杆的一端连接、第十一连杆的一端通过转动副十一与第四连杆或第五连杆的一部位连接，第七连杆的另一端通过转动副五与第八连杆的一端和第十三连杆的另一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六与第一连杆的另一端和第十二连杆的一端连接或与第一连杆的另一端连接、第十二连杆的一端通过转动副十二与第八连杆或第一连杆的一部位连接，第九连杆的另一端通过转动副七与第十连杆的另一端和滑块一的另一端连接，滑块一的另一端通过移动副三与第十三连杆的一部位连接，第十一连杆的另一端通过转动副八与第十二连杆的另一端和滑块二的一端连接，滑块二的另一端通过移动副四与第十三连杆的一部位连接。转动副一、二、三、四、五、六、七、八的轴线相互平行，且垂直于移动副一、二的移动中心线；第一和第六连杆、第二和第五连杆、第三和第四连杆、第七和第八连杆、第九和第十连杆、第十一和第十二连杆的长度分别对应相等；转动副二、五、七、八的轴线在运动过程中式中在同一平面内。

第二种连接方式：