[发明专利]一种标定方法、标定装置及标定系统

说明书

本发明公开了一种标定方法、标定装置及标定系统，用于对视觉检测系统进行位置标定，所述标定装置包括激光模组，点亮激光模组,光束透过菲涅耳透镜在成像板上成像，控制工业相机完成第一次拍照，旋转一个角度，控制工业相机完成第二次拍照；计算两次拍照的激光成像点的像素坐标，从而计算出角度与像素之间的关系，本发明解决了视觉检测系统安装距离误差、透镜焦距误差而引起的位置计算误差，通过使用一台标定系统对多台视觉检测系统进行位置标定，能保证每台视觉检测系统的检测一致性及测量精度。

技术领域

本发明涉及视觉检测应用领域，具体涉及一种标定方法、标定装置及标定系统。

技术背景

在车灯光学检测过程中，根据法规，前照灯的配光性能需要在距离前照灯基准中心25m的垂直配光屏幕上测量，而实际生产中会使用透镜将距离控制在1m左右，来模拟25m距离的成像，并使用视觉检测的方法，从而降低产线占地面积，并提高测试效率。

位置信息在车灯配光报告中使用的是角度单位，而在相机中使用的是像素单位，我们需要找到角度与像素之间的对应关系。

由于设备的加工误差、安装误差，会造成车灯到透镜的距离、透镜到成像板的距离与设计值之间的误差，再加上透镜本身的焦距误差，如果使用设计值进行理论计算的话，会与实际情况有较大误差，并且难以保证每台设备的检测一致性。

发明内容

本发明为了找到角度与像素之间的对应关系，即计算角度单位内的像素点个数，提供了一种标定方法，解决了采用理论值计算出视觉检测系统角度与像素之间的对应关系存在误差的问题，本发明能提高视觉检测系统检测结果的准确性并且提高多台视觉检测系统检测结果的一致性。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种标定方法，所述方法包括：

S1点亮激光模组，然后所述激光模组转到位置A，在成像板上会得到P1点，控制工业相机完成第一次拍照，接着所述激光模组转动θ角度，到达位置B，在所述成像板上会得到P2点，控制所述工业相机完成第二次拍照；

S2获取所述工业相机拍照的两次图像；

S3对获取到的两次图像进行图像处理，计算P1和P2的像素坐标，P1点的像素坐标标示为(Pix_P1，Fix_P1)，P2点的像素坐标标示为(Pix_P2，Fix_P2)；

S4计算角度单位内的像素点个数P。

进一步地，所述视觉检测系统的角度单位设置为1％，1％＝arctan(0.01)＝0.572939度。

进一步地，若所述激光模组做横向转动，则计算角度单位内的像素点个数P的方式为：若所述激光模组做竖向转动，则计算角度单位内的像素点个数P的方式为：

进一步地，所述计算P1和P2的像素坐标的方法包括：

a.将两次获取的图像转成灰度图；

b.对灰度图进行阀值处理，得到二维图像；

c.对二维图像进行面积过滤，将不需要的部分滤除；

d.对图像进行膨胀处理；

e.采用高斯找线；

f.对找到的线条进行合并；

g.对找到的线条进行过滤；

h.判断找到的线条是否是两条线；

i.若找到的线条是两条线，则继续计算P1和P2点的像素坐标。