[发明专利]用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构及装置

权利要求书

1.一种用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，所述可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构包括：大腿杆、小腿杆、柔性膝关节、膝鲍登线、膝鲍登线卷筒、膝关节驱动电机；

所述大腿杆的一端通过所述柔性膝关节与所述小腿杆的一端传动连接，所述膝鲍登线一端缠绕于所述膝鲍登线卷筒上，另一端延伸至所述柔性膝关节处，且所述膝鲍登线与大腿杆之间通过锚点固定连接，所述膝关节驱动电机驱动所述膝鲍登线卷筒进行轴向自转，所述柔性膝关节包括至少两个铰链结构，至少两个铰链结构依次连接形成所述柔性膝关节。

2.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，任一铰链结构包括：连接片组件、钢绳滑轮、限位片；

所述连接片组件包括：相对设置的左片和右片、位于左片和右片之间的骨片，所述骨片为一矩形片，其一端上边缘形成上接触面，下边缘形成下接触面，所述上接触面和下接触面为逐渐靠拢的弧形面，所述左片和右片一端的上边缘为向上凸伸的弧形面，下边缘为向上凹陷的与所述弧形面相仿型的凹形面，所述钢绳滑轮通过所述限位片枢转连接于所述左片和右另一端，所述左片和右片向上凸伸的部分通过一定位销相连接。

3.根据权利要求2所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，任一铰链结构中，所述骨片上还开设有弧形的滑槽，相邻铰链结构的左片和右片之间的定位销贯穿所述滑槽，并在变力矩柔性膝关节结构弯曲时，沿所述滑槽进行滑动。

4.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，所述柔性膝关节还包括：顶片和底片，所述顶片连接于最上方铰链结构的上部，所述底片连接于最下方铰链结构的下部。

5.根据权利要求4所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，所述底片上还设置有拉力传感器，延伸至所述柔性膝关节处的膝鲍登线的端部与所述拉力传感器相连接。

6.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构，其特征在于，所述大腿杆上还设置有用于固定锚点的绑缚板。

7.一种用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节装置，其特征在于，所述自适应膝关节装置包括：两个如权利要求1-6任一项所述的用于可穿戴外骨骼的自适应膝关节机构。