[发明专利]一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质，配置第一GPS设备和标靶，标靶上安装有第二GPS设备，方法包括：获取第一GPS设备数据、第二GPS设备数据和传感器数据；基于第一GPS设备数据，确定车辆位置；基于第二GPS设备数据，确定标靶位置；基于传感器数据、车辆位置和标靶位置，标定传感器外参。本公开实施例提供了一种新的传感器外参的标定方案，基于GPS数据实现传感器外参的自动标定，标定准确度高、误差小、标定复杂度低且操作复杂度低。

技术领域

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质。

背景技术

在智能驾驶领域，安装在车辆上的传感器(例如图像传感器、雷达等)采集车辆前方以及四周的数据，车载设备基于传感器数据进行感知定位，并基于感知定位信息进行规划控制，从而生成控制指令控制车辆按照规划路径行驶。可见，传感器外参的准确标定是智能驾驶的关键前提。

目前，对传感器外参进行标定时，通常采用标定板辅助标定，需要将标定板位于车辆前方中线上。为了将标定板位于车辆前方中线上，标定板的支撑架底座需要接触车辆的前轮，导致标定板与车辆距离很近，且对标定板及其支撑架有特殊要求。若将标定板远离车辆，则需要人工测量标定板的距离或车辆位置，导致标定复杂以及误差较大。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明的至少一个实施例提供了一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种传感器外参的标定方法，配置第一GPS设备和标靶，所述标靶上安装有第二GPS设备，所述方法包括：

获取所述第一GPS设备数据、所述第二GPS设备数据和传感器数据；

基于所述第一GPS设备数据，确定车辆位置；

基于所述第二GPS设备数据，确定标靶位置；

基于所述传感器数据、所述车辆位置和所述标靶位置，标定传感器外参。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述传感器外参的标定方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述传感器外参的标定方法的步骤。

本公开实施例的至少一个实施例中，通过在标靶上安装GPS设备，可对标靶的位置进行自动测量，同时，可通过GPS数据确定车辆位置，相比现有技术中需要人工测量标定板的距离或车辆位置，不仅实现了测量的自动化，降低了标定的复杂度，而且由于GPS精度较高，因此提高了测量的准确度。

另外，本公开实施例的至少一个实施例中，基于自动测量的标靶位置对传感器外参进行标定，实现了传感器外参的自动标定，并且由于GPS精度较高，因此标定的准确度高，误差小。

另外，本公开实施例的至少一个实施例中，标靶的位置可以任意设置，安装在标靶上的GPS设备均能够准确采集标靶位置，相比现有技术中需要将标定板位于车辆前方中线上且标定板与车辆距离很近等复杂操作，本公开实施例设置较简单，更易操作，降低了操作的复杂度。

可见，本公开实施例提供了一种新的传感器外参的标定方案，基于GPS数据实现传感器外参的自动标定，标定准确度高、误差小、标定复杂度低且操作复杂度低。

附图说明