[发明专利]一种传感器外参的标定方法、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器外参的标定方法，其特征在于，配置第一GPS设备和标靶，所述标靶上安装有第二GPS设备，所述方法包括：

获取所述第一GPS设备数据、所述第二GPS设备数据和传感器数据；

基于所述第一GPS设备数据，确定车辆位置；

基于所述第二GPS设备数据，确定标靶位置；

基于所述传感器数据，确定所述标靶在传感器坐标系下的第一位置；

基于所述车辆位置，建立车辆坐标系；基于所述标靶位置，确定所述标靶在车辆坐标系下的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，标定传感器外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一GPS设备为差分GPS设备，所述差分GPS设备设置于车辆后轮。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述差分GPS设备包括：位置测量GPS单元和方向测量GPS单元；

所述位置测量GPS单元和方向测量GPS单元分别安装在杆状结构的两端；

所述杆状结构设置于车辆后轮，且所述杆状结构的长度大于车辆的横向宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述杆状结构的表面设置有多个刻度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶为标定点，所述第二GPS设备测量标靶的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶为标定板，所述第二GPS设备测量标靶的位置和方向。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一GPS设备数据，确定车辆位置，包括：

确定所述第一GPS设备与车辆后轴中心的相对位置；

基于所述第一GPS设备数据和所述相对位置，确定车辆后轴中心的坐标值或车辆方向。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标系以车辆后轴中心为原点，车辆横向方向为X轴，纵向方向为Y轴，垂直方向为Z轴。

9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。