[发明专利]一种智能识别搬运机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种智能识别搬运机器人，其特征在于，包括：机器人机身以及设置在机身底部的多个移动轮，所述移动轮与驱动电机驱动连接，所述机身上设置有控制器、多个红外循迹传感器、二维码识别装置、颜色识别传感器和抓取机械组件，所述控制器的输入端分别与所述红外循迹传感器、二维码识别装置、颜色识别传感器电性连接，所述控制器的输出端分别与所述驱动电机和抓取机械组件电性连接；所述红外循迹传感器用于检测所述机器人的行走路线，所述颜色识别传感器用于识别待搬运物料的颜色标志，所述二维码识别装置用于扫描并识别设定的二维码，获取物料搬运顺序，所述抓取机械组件包括驱动连接的机械臂和机械爪，所述机械爪用于抓取物料，所述控制器根据物料搬运顺序控制所述抓取机械组件抓取对应的待搬运物料。

2.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述红外循迹传感器共设置有8个，所述机身的前、后、左、右侧各设置2个所述红外循迹传感器，所述红外循迹传感器采用晶体振荡式红外传感器。

3.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述机身上还设置有OLED显示屏，所述OLED显示屏与所述控制器电性连接，所述OLED显示屏用于显示待搬运物料的颜色标志和物料搬运顺序。

4.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述移动轮为福特轮，所述福特轮设置有四个，设置在所述机身底部的四个角，相邻两个所述福特轮的轴向垂直设置，其中，右前和左后方位的福特轮为纵向驱动轮，左前和右后的福特轮为横向驱动轮。

5.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述机械臂为三自由度机械臂，包括腰关节、肩关节和肘关节，所述腰关节与第一舵机驱动连接，所述第一舵机固定在所述机身上，所述腰关节、肩关节和肘关节之间分别通过第二舵机和第三舵机驱动连接，所述机械爪设置在所述肘关节的末端。

6.根据权利要求5所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述机械爪包括手爪舵盘、手爪短臂、手爪曲臂和对称设置的两个夹持组件，所述肘关节上固定连接有第四舵机，所述手爪舵盘与所述第四舵机驱动连接，所述夹持组件包括手爪长臂、齿轮和夹持板，所述手爪长臂的一端与齿轮固定连接，另一端与所述夹持板固定连接，两个所述夹持组件分别为第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件的齿轮和第二夹持组件的齿轮啮合连接，所述第一夹持组件的手爪长臂的中部通过滚动轴承与所述手爪曲臂可转动连接，所述手爪曲臂与所述手爪短臂连接，所述手爪短臂与所述手爪舵盘连接。

7.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述二维码识别装置包括二维码识别模块和旋转支架，所述二维码识别模块固定连接在所述旋转支架上，所述旋转支架通过旋转舵机连接在所述机身上，所述二维码识别模块与所述控制器连接。

8.根据权利要求7所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述二维码识别模块采用微雪Barcode Scanner Module。

9.根据权利要求1所述的智能识别搬运机器人，其特征在于，所述机身的侧面上设置有多个防撞轮，所述防撞轮采用橡胶轮。

10.一种智能识别搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-9任意一项所述的智能识别搬运机器人，所述方法包括以下步骤：

控制器控制移动轮转动驶离出发区；

控制器根据红外循迹传感器采集到的信息判断是否到达物料存放区；

到达物料存放区，颜色识别传感器依次识别待搬运物料的颜色标志，传输给控制器，然后二维码识别装置扫描并识别设定的二维码，获取物料搬运顺序，传输给控制器，通过OLED显示屏显示待搬运物料的颜色标志和搬运顺序；

控制器比对物料搬运顺序和待搬运物料的颜色标志，计算待搬运物料的抓取顺序，采用自由格栅法规划搬运路径；

根据计算的待搬运物料的抓取顺序，顺序抓取待搬运物料，并根据规划的搬运路径放置物料。