[发明专利]检测飞机进气道的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种检测飞机进气道的方法，其特征在于，应用于终端，包括：

获取待检测的目标飞机进气道的表面标准图像，所述表面标准图像为待检测的目标飞机进气道的表面标准模型图像，包括待检测的目标飞机进气道的表面标准模型；

获取机器人的位置信息，并根据所述位置信息和所述表面标准图像确定规划路径，所述规划路径包括多个图像获取位置；

将所述规划路径发送至所述机器人，以便所述机器人按照所述规划路径移动，并获取多个图像获取位置的表面图像，其中，相邻两张所述表面图像存在重合区域；

接收所述机器人发送的多张表面图像，所述多张表面图像包括所述多个图像获取位置的表面图像；

根据所述多张所述表面图像和所述表面标准图像确定所述目标飞机进气道表面是否损伤；

所述损伤包括形变损伤，所述根据所述多张所述表面图像和所述表面标准图像确定所述目标飞机进气道表面是否损伤包括：

根据所述多张所述表面图像对所述飞机进气道表面进行增量式建模得到所述飞机进气道表面三维模型图像，所述飞机进气道表面三维模型图像包括所述飞机进气道表面三维模型；

根据所述飞机进气道表面三维模型图像和所述表面标准图像确定所述目标飞机进气道表面是否存在形变损伤；

所述根据所述飞机进气道表面三维模型图像和所述表面标准图像确定所述目标飞机进气道表面是否存在形变损伤包括：

计算所述飞机进气道表面的三维模型和所述表面标准模型的距离；

根据所述距离确定所述目标飞机进气道表面是否存在形变损伤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述根据所述位置信息和所述表面标准图像确定规划路径包括：

获取所述表面标准图像中待获取表面图像的必要位置；

从所述位置信息中，按照距离所述位置信息由近到远的顺序，依次确定未获取到表面图像的多个目标位置，并将多个所述目标位置作为所述图像获取位置；

根据多个所述图像获取位置确定所述规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞机进气道表面三维模型图像和所述表面标准图像确定飞机进气道表面是否存在形变损伤包括：

获取所述飞机进气道表面三维模型图像对应的第一点云，以及所述表面标准图像对应的第二点云；

利用迭代最近点ICP算法计算所述第一点云和所述第二点云的豪斯多夫距离；

若所述豪斯多夫距离大于或等于预设距离阈值，确定所述飞机进气道表面存在形变损伤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述损伤包括表面烧伤，所述根据所述多张所述表面图像和所述表面标准图像确定所述目标飞机进气道表面是否损伤包括：

获取预先设置的参考成像点在目标表面图像上对应的第一参考点图像；所述目标表面图像为多张所述表面图像中的任一图像；

获取所述参考成像点在所述表面标准图像上对应的第二参考点图像；

对所述第一参考点图像进行超像素分割，得到多个第一子区域；

对所述第二参考点图像进行所述超像素分割，得到与每个所述第一子区域对应的第二子区域；

根据所述第一子区域和所述第二子区域确定所述目标飞机进气道表面是否存在表面烧伤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域和所述第二子区域确定所述目标飞机进气道表面是否存在表面烧伤包括：

获取每个所述第一子区域的第一颜色直方图以及对应的所述第二子区域的第二颜色直方图；

计算每个所述第一颜色直方图的像素频次和所述第二颜色直方图的像素频次的差值，得到多个像素频次差值；

计算多个所述像素频次差值的均方根值；

若所述均方根值大于或等于第一均方根阈值，确定所述飞机进气道表面存在表面烧伤。