[发明专利]一种停车机器人的行进轨迹矫正方法

说明书

本发明公开了一种停车机器人的行进轨迹矫正方法，包括以下步骤：建立坐标，根据场地建立场地坐标系，并设定机器人的自身坐标系，获取坐标，机器人检测自身位置信息，并将位置信息传递给后台服务器。本发明所述的一种停车机器人的行进轨迹矫正方法，按照对数曲线设计机器人在发生轨迹偏差时的矫正引导率，可以使机器人过渡平稳，特别是机器人运行速度较快时，不会出现机器人因轨迹矫正而出现的车身剧烈晃动，另外，此种引导方式使得机器人车速不会出现重复启停的情况，提高机器人整体的运行效率，能够传递较远的距离，同时，能够保证信息传递的质量，其次，传递装置中的无线收发器价格较低，能够节约能源。

技术领域

本发明涉及停车机器人领域，特别涉及一种停车机器人的行进轨迹矫正方法。

背景技术

机器人智能车库是近些年新产生的一种智能化车库，代替人工停车、取车，机器人智能车库中使用的机器人属于重载AGV，其具有自主定位和自主导航能力，AGV中使用的导航技术包括电磁导航、磁带导航、视觉导航、二维码导航与激光导航。

其中电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航，其优点是导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多，缺点是改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难；

磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引；

视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航，另外，随着近几年机器学习和人工智能技术的不断发展，视觉导航技术也发展为通过识别地面的纹理，形成全局地图，并根据地面纹理进行定位和导航；

二维码导航也属于视觉识别，利用地面相隔一定距离粘贴的二维码形成地图，使机器人完成自身定位的导航技术；

激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引；

从激光导航又分支出轮廓导航，该技术利用二维激光扫描仪对现场环境进行测量、学习，并绘制导航环境，然后进行测量学习，修正地图进而实现自动导航功能，轮廓导航利用自然环境进行自由测距导航，根据环境测量结果更新位置；

不论上述哪种导航方式，在AGV行进过程中，都要进行实时定位，以确定自身位置和航向，然后根据指令前往预定的位置或者沿固定路径前进。机器人在运行过程中，可能会因为自身机械原因、场地原因、控制原因等偏离预定轨迹，因此，机器人必须能够根据自身偏离规划轨迹的状态设定一种引导方法，引导机器人回到正常的运行轨迹中，以完成机器人行进轨迹矫正，对于不同的导航方式，机器人在矫正行进轨迹时使用的引导方法也不尽相同，有直线引导、多曲线引导等，不同种类引导方式的机器人行驶效率也不尽相同，其次，由于现有的停车场为了不影响空间，经常建立在地下，地下光线不足，只能通过使用灯光进行照明，现有的灯光开关装置时，是通过声光开关进行控制，但是由于地下室较为空旷，常常会出现一定的噪音，这些噪音经常会触发声光开关，使得灯光通电，因此也会造成一定的能源损耗，最后，现有的机器人与后台服务器的传递信息方式，是通过安装大型的发射器进行传递信息，这些大型的发射器价格较高，同时需要占用较大的体积，影响使用，为此，我们提出一种停车机器人的行进轨迹矫正方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种停车机器人的行进轨迹矫正方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：