[发明专利]车辆用标线检测装置

说明书

本发明提供一种能更高精度地检测道路上的标线的车辆用标线检测装置。本发明的车辆用标线检测装置LD具备：装载于车辆，以包含路面的形式对所述车辆的前方、右侧及左侧分别进行摄像，由此分别生成前方图像、右侧方图像及左侧方图像的前方摄像部（1）、右侧方摄像部（2）及左侧方摄像部（3）；以及根据前方图像将道路上的标线求作第一标线，根据右侧方图像将道路上的标线求作第二标线，根据左侧方图像将道路上的标线求作第三标线的标线提取处理部（42）；基于所述第一标线至所述第三标线，从决定所述道路上的标线的互不相同的多个算法中选择一个算法，使用选择的所述算法基于所述第一标线至所述第三标线来最终求得所述道路上的标线。

技术领域

本发明涉及检测道路上的标线的车辆用标线检测装置。

背景技术

近年，为了实施例如驾驶支援、自动驾驶等车辆控制，研究开发了对例如车道中心线（中央标线）、车道边界线（车道标志线（lane marker））等道路上的标线进行检测的技术，例如像专利文献1中公开那样。

上述专利文献1中公开的车辆用标线检测装置具有：对车辆前方的道路进行拍摄的第一拍摄单元；对车辆侧方正下的道路进行拍摄的第二拍摄单元；根据由所述第一拍摄单元或所述第二拍摄单元任一方获得的图像来检测道路上的标线的第一检测单元；以及基于检测到的标线位置来对由另一方的拍摄单元获得的图像内道路上的标线进行检测的第二检测单元。更具体而言，例如在无法根据由第一拍摄单元获得的前方图像而在太阳光因道路的浸水发生镜面反射等时清晰地获取道路的白线的情况下，前述专利文献1中公开的车辆用标线检测装置根据由第二拍摄单元获得的侧方正下图像来检测白线，基于该检测结果推定前方图像内的白线位置，基于该推定结果，根据前方图像通过例如模式匹配来检测白线（例如参照前述专利文献1的［0018］段、［0020］段及［0023］段）。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开平11-167636号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，为了谋求低成本化、操作的简易化等，对车辆的前方进行摄像的摄像机（前方的摄像机）及对所述车辆的侧方进行摄像的摄像机（侧方的摄像机）存在分别利用同一产品的摄像机的情况。这种情况下，前方的摄像机对水平方向宽广且行驶方向由近至远的相对较广的范围进行摄像，而侧方的摄像机对车辆附近的相对较窄的范围进行摄像。从而，每一个像素中包含的被摄体的范围为，前方的摄像机所拍摄的图像（前方图像）广于侧方的摄像机所拍摄的图像（侧方图像）。因此存在如下情况：能根据侧方图像来比较高精度地检测道路上的标线的位置，而相较于侧方图像，前方图像会不清晰，根据前方图像检测道路上的标线的检测精度会变低。前述专利文献1中公开的车辆用标线检测装置中也是，即便打算在推定位置上检测标线，若图像自身不清晰，则同样地对道路上的标线的检测精度也会变低。

又，侧方的摄像机对相对较窄的范围进行摄像，所以有时会难以判定根据侧方图像检测到的标线确实是单一标线还是双重标线中的一方的标线。即，用侧方的摄像机（侧方图像）对单一标线及双重标线分别进行检测的检测精度会变低。

本发明是鉴于上述情况而作出的发明，其目的在于提供一种能更高精度地检测道路上的标线的车辆用标线检测装置。

解决问题的手段：