[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

车体；

配重件，活动安装在所述车体上，所述配重件开设有调节螺孔；

调节螺杆，与所述车体转动连接，所述调节螺杆与所述调节螺孔啮合，所述调节螺杆能够驱动所述配重件在所述车体上运动，以调节所述车体的重心位置；

驱动件，安装在所述车体上，所述驱动件用于驱动所述调节螺杆转动；

检测单元，安装在所述车体上，用于检测所述车体的相对水平位置的角度；

控制单元，所述检测单元与所述驱动件分别与所述控制单元之间通信连接；

在所述机器人上坡时，调节所述配重件位置的控制算法符合以下数学模型：

其中，θ表示爬坡角度，Gd表示除配重系统、水炮外的所述机器人重力，Gc表示水炮重力，Gp表示所述配重件重力，Mo表示坐标原点O的力矩平衡关系，l1表示Gd相对于坐标原点O的力臂距离，l2表示Gc相对于坐标原点O的力臂距离，l3表示Gp相对于坐标原点O的力臂距离，FN表示所述机器人正压力，l4表示FN相对于坐标原点O的力臂距离，l5表示调节所述配重件相对于坐标原点O的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，其还包括导向组件，所述导向组件设置在所述配重件与所述车体之间，所述配重件能够通过所述导向组件沿所述车体移动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述导向组件包括安装在所述车体上的导向轴，所述配重件上开设有与所述导向轴配合的导向槽。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述导向轴的数量为两个，所述导向槽的数量为两个，两个所述导向轴一一对应的穿设所述导向槽。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述车体上设有第一安装座，所述第一安装座用于安装所述导向轴。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车体上还设有第二安装座，所述第二安装座用于安装所述调节螺杆。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，其还包括检测单元，所述检测单元安装在所述车体上，所述检测单元用于检测所述车体的相对水平位置的角度，并将检测所得的角度反馈给所述驱动件，以使所述驱动件驱动所述调节螺杆来调节所述配重件在所述车体的位置。

8.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，其还包括水炮，所述水炮安装在所述车体上，用以将水喷出。

9.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，其还包括双目摄像头以及声光报警器，所述双目摄像头以及所述声光报警器均安装在所述车体上，所述双目摄像头用以观察周围环境，所述声光报警器用于提供报警声光信号。

10.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，其还包括集水器，所述集水器安装在所述车体上，所述集水器用于将消防栓的水流整合进入机器人。