[发明专利]一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。

技术领域

本发明实施例涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

工业机器人具有准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作，在采用工业机器人进行这些工作时，其路径规划是非常重要的。现有技术中，一种是采用人工示教的方法人工逐点标定出打磨机器人的喷涂点，生产效率低、安全性差；另一种是采用传统的离线编程方式确定出打磨路径，但是，离线编程方式要求工件一致性好，工作站标定精确，使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度较大，并且由于工件之间存在个体差异，还会影响工件的打磨精度和质量。

鉴于此，如何提供一种解决上述技术问题的打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种打磨机器人的路径规划方法，包括：

S110：对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；

S120：依据所述点云数据建立与所述待加工工件对应的曲面模型；

S130：通过平行界面法对所述曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；

S140：对每条所述割线进行分析处理，得到与每条所述割线分别对应的抛磨点数据列表，所述抛磨点数据列表包括多个抛磨点；

S150：依据与每条所述割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与所述待加工工件对应的各条打磨路径。

可选的，所述对每条所述割线进行分析处理，得到与每条所述割线分别对应的抛磨点数据列表的过程为：

S210：对第i条割线C_i上第一个数据点p₀和最后一个数据点p₁进行连接，得到第一基准线和初始抛磨点数据列表{p₀,p₁}，其中，i∈[1,N]，N为与所述曲面模型对应的割线总数；

S220：计算所述割线C_i上位于{p₀,p₁}间的各个数据点到所述第一基准线之间的距离，并判断是否存在距离大于预设阈值的数据点，若是，则进入S230；

S230：获取最大距离对应的数据点，并将所述数据点插入至{p₀,p₁}之间，以对所述初始抛磨点数据列表进行更新，删除所述第一基准线；

S240：将新的抛磨点数据列表中的每两个相邻数据点之间进行连接，得到与相应两个相邻数据点对应的第二基准线；

S250：对每条所述第二基准线，计算所述割线C_i上位于相应第二基准线的两个端点数据点之间的各个数据点到所述第二基准线之间的距离，并判断是否存在距离大于所述预设阈值的数据点，若是，则进入S260；