[发明专利]机器人、用于机器人的接触检测方法和相关装置

权利要求书

1.一种用于机器人的接触检测方法，其特征在于，所述用于机器人的接触检测方法包括以下步骤：

获取到运动指令，并根据所述运动指令控制机器人执行端运动；

从机器人的运动中，提取机器人的运动变化特征；

比对机器人的运动变化特征与预设的接触点运动变化特征参考值，其中，当机器人的运动变化特征与预设的接触点运动变化特征参考值匹配时，确定所述机器人执行端与作业面发生了接触；

其中，所述预设的接触点运动变化特征参考值根据以下步骤确定：

获取机器人接触执行脚本，并运行预设次数的所述机器人接触执行脚本，其中，所述接触执行脚本是控制机器人的执行端运动到作业面，并与所述作业面发生接触的程序；

在每次运行所述机器人接触执行脚本时，获取所述执行端接触到所述作业面时的接触点运动变化特征；

基于每次运行所述机器人接触执行脚本时获取的所述接触点运动变化特征，获得所述接触点运动变化特征参考值。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的接触检测方法，其特征在于，所述从机器人的运动中，提取机器人运动变化特征，包括：

获取机器人的运动信号；

基于所述运动信号，提取机器人运动变化特征；

所述在每次运行所述机器人接触执行脚本时，获取所述执行端接触到所述作业面时的接触点运动变化特征，包括：

获取每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时的运动信号；

基于每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时的运动信号，提取接触点运动变化特征。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的接触检测方法，其特征在于，

所述机器人运动信号包括位置误差；所述运动变化特征包括位置误差变化；

所述获取机器人的运动信号，包括：

获取当前周期机器人的关节位置；

获取所述运动指令中与当前周期所对应的、控制关节所需要到达的当前指令位置；

计算所述当前周期机器人的关节位置与所述当前指令位置差值的绝对值作为当前周期的位置误差；

所述基于所述运动信号，提取接触点运动变化特征，包括：

获取前一周期的位置误差；

计算当前周期的位置误差和前一周期的位置误差差值的绝对值作为位置误差变化；

所述执行端接触到所述作业面时的运动信号包括所述执行端接触到所述作业面时的关节的位置误差；所述接触点运动变化特征包括接触点位置误差变化；

所述获取每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时的运动信号，包括：

获取每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时当前周期的关节位置；

获取所述运动指令中与当前周期所对应的、控制关节所需要到达的当前指令位置；

计算执行端接触到所述作业面时的所述当前周期机器人的关节位置与当前指令位置差值的绝对值作为当前周期的位置误差；

所述基于每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时的运动信号，提取接触点运动变化特征，包括：

获取每次运行所述机器人接触执行脚本过程中执行端接触到所述作业面时的当前周期的前一周期的位置误差；

计算执行端接触到所述作业面时当前周期的接触点位置误差和前一周期的接触点位置误差差值的绝对值作为接触点位置误差变化。