[发明专利]机器人调度方法、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及多移动机器人调度技术领域，公开了一种机器人调度方法、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：接收待执行的复合任务；复合任务包含有至少一个目标位置以及与该至少一个目标位置对应的目标动作；将复合任务分解为若干个元任务；其中，每个元任务具有一目标位置以及一在目标位置执行的目标动作；调度被分配复合任务的目标机器人逐一执行元任务以执行复合任务。本发明实施方式不仅可提高中控平台的易用性和通用性，而且可极大减少中控平台开发的时间和人力成本。

技术领域

本发明涉及多移动机器人调度技术领域，特别涉及一种机器人调度方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，很多人力工作逐渐被机器人所取代，尤其是工厂中流水线一样重复的机械工作，比如，越来越多的工厂开始采用机器人搬运货物，承担焊接工作等。同时，机器人的种类也开始多种多样，比如全向轮AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航车)，激光导航AGV，叉车AGV、巡检机器人等等。

发明人发现相关技术至少存在以下问题：现有技术中，机器人的中央控制系统(简称中控)一般是针对具体的应用场景和AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航车)类型进行定制的。为了调度不同种类的机器人，需要为中控开发针对不同种类机器人的不同模型和接口，比如需要针对每一种具体的任务类型(例如轨迹任务，充电任务，取货放货任务等)开发对应的任务接口，而不同类型的任务接口适用范围窄、难以通用，且不同类型任务接口存在大量的重复开发工作，提高了中控开发成本。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人调度方法、电子设备和计算机可读存储介质，不仅可提高中控平台的易用性和通用性，而且可极大减少中控平台开发的时间和人力成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人调度方法，应用于中控端，包括：

接收待执行的复合任务；所述复合任务包含有至少一个目标位置以及与所述至少一个目标位置对应的目标动作；

将所述复合任务分解为若干个元任务；其中，每个所述元任务具有一目标位置以及一在所述目标位置执行的目标动作；

调度被分配所述复合任务的目标机器人逐一执行所述元任务以执行所述复合任务。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如前所述的机器人调度方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如前所述的机器人调度方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，将包含有至少一个目标位置以及目标动作的复合任务分解为若干个元任务，并调度被分配该复合任务的目标机器人逐一执行该复合任务的各个元任务，从而完成该复合任务。因此，本发明实施方式通过将繁杂的复合任务的调度简化为统一的元任务的调度，从而不仅可提高中控平台的易用性和通用性，而且可极大减少中控平台开发的时间和人力成本。

作为一个实施例，所述调度被分配所述复合任务的目标机器人逐一执行所述元任务以执行所述复合任务，具体包括：

根据所述中控端内预设的中控状态机监控所述目标机器人执行所述元任务；

其中，所述中控状态机包括用于监控所述元任务的执行情况的多个状态以及所述多个状态的状态转换逻辑。

作为一个实施例，所述多个状态包括以下任务状态：

注册状态、请求许可状态、发送任务状态、运行任务轨迹状态、完成任务轨迹状态、发送动作状态、运行动作状态以及完成动作状态；