[发明专利]一种阀门机械手

权利要求书

1.一种阀门机械手，其特征在于，包括：

驱动装置、传动套筒、第一复位弹簧、用于套接阀门把手螺丝帽的第一对中套筒、以及用于耦合阀门把手的驱动叉；

所述传动套筒的下端与所述驱动叉连接，所述驱动叉具有用于套接阀门把手螺丝帽的第一通孔，所述第一通孔与所述传动套筒同轴，所述驱动叉通过所述第一通孔套接于所述第一对中套筒以使得所述第一对中套筒能在所述传动套筒内沿其轴向运动；

所述第一复位弹簧用于向所述第一对中套筒施加向下的弹性力，所述驱动装置与所述传动套筒的上端传动连接，以通过所述传动套筒带动所述驱动叉旋转；

所述阀门机械手还包括夹持机构，所述夹持机构用于固定于管道上，所述夹持机构与所述驱动装置固定连接，以使得所述驱动装置能够保持与所述管道的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第一对中套筒的下端面与所述第一通孔的下边缘平齐。

3.根据权利要求2所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第一通孔的孔径小于所述传动套筒的内径，所述第一对中套筒的外周面上形成有第一限位台阶，所述第一限位台阶用于抵持在所述驱动叉的上表面上，以限制所述第一对中套筒向下脱离所述驱动叉。

4.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述阀门机械手还包括第二复位弹簧和用于套接阀门把手螺丝帽的第二对中套筒，所述第一对中套筒套接于所述第二对中套筒以使得所述第二对中套筒能在所述第一对中套筒内沿其轴向运动；

所述第二复位弹簧用于向所述第二对中套筒施加向下的弹性力。

5.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第二对中套筒的外周面上形成有第二限位台阶，所述第二限位台阶用于抵持在所述第一对中套筒上，以限制所述第二对中套筒向下脱离所述第一对中套筒。

6.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述传动套筒的内周面上形成有第三限位台阶，所述第一复位弹簧的上端抵持于所述第三限位台阶，所述第一复位弹簧的下端抵持于所述第一对中套筒的上端面，所述第二复位弹簧的上端抵持于所述第三限位台阶，所述第二复位弹簧的下端抵持于所述第二对中套筒的上端面。

7.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述阀门机械手还包括传动轴和第三复位弹簧，所述传动套筒的上端套接在所述传动轴上且与所述传动轴键连接，所述传动轴与所述驱动装置的输出端连接，所述第三复位弹簧设置在所述传动套筒和所述驱动装置之间，用于向所述传动套筒施加向下的弹性力。

8.根据权利要求7所述的阀门机械手，其特征在于，

所述驱动装置包括电机、减速器和箱体，所述电机和所述减速器设置在所述箱体内，所述电机的输出端与所述减速器的输入端相连，所述减速器的输出端伸出所述箱体以与所述传动轴相连，所述第三复位弹簧套设在所述传动套筒上，所述第三复位弹簧的上端抵接于所述箱体，所述第三复位弹簧的下端抵接于所述传动套筒。

9.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述夹持机构包括两个夹手，所述夹手包括第一夹持件、第二夹持件以及调节螺杆；

所述第一夹持件的上端具有向所述第二夹持件延伸的铰接部，所述铰接部与所述第二夹持件的上端铰接，所述第一夹持件和所述第二夹持件共同限定夹持空间，所述第一夹持件的上段设置有第一螺孔，所述第二夹持件的上段设置有第二螺孔，所述调节螺杆与所述第一螺孔和所述第二螺孔螺纹配合；

两个所述第一夹持件的上端面共同固定所述驱动装置。

10.根据权利要求9所述的阀门机械手，其特征在于，

所述夹手还包括第一装配杆和第二装配杆，所述第一装配杆的中心设置所述第一螺孔，所述第二装配杆的中心设置所述第二螺孔；

所述第一装配杆穿设于所述第一夹持件的上段，所述第一夹持件的外壁开设有通孔，所述第一螺孔暴露于所述第一夹持件的通孔，所述第二装配杆穿设于所述第二夹持件的上段，所述第二夹持件的外壁开设有通孔，所述第二螺孔暴露于所述第二夹持件的通孔；

所述调节螺杆的前段形成第一螺纹，所述调节螺杆的后段形成第二螺纹，所述第一螺纹的直径小于所述第二螺纹的直径，所述第一螺纹和所述第二螺纹为正反牙螺纹。